2-dof并联机器人的智能模糊滑模控制研究

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1、江苏大学学位论文版权使用授权书学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权江苏大学可以将本学位论文的全部内容或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。本学位论文属于保密一，在贰年解密后适用本授权书。不保密口。学位论文作者签名：量起碧刎g年易月J多日刁。、，多独创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的

2、成果。除文中已注明引用的内容以外，本论文不包含任何其他个人或集体己经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。学位论文作者签名：童超君日期：溯年多月，弓日UDC硕士学位论文2-DOF并联机器人的智能模糊滑模控制研究StudyonIntelligentFuzzySlidingModeControlof2．DoFParallelRobot指导教师——高国矍作者姓名董超墨申请学位级别亟±专业名称控剑理诠皇控剑王猩论文提交日期窒鲤鱼生

3、曼旦一论文答辩日期至鲤鱼生鱼旦学位授予单位和日期江菱太堂至鲤垒生鱼旦答辩委员会主席评阅人江苏大学硕士学位论文摘要并联机器人是一种全新的机器人，与串联机器人能够在结构上和性能上形成互补关系，可完成串联机器人难以完成的任务，扩大了机器人的应用范围，从而成为广大学者关注的焦点。而少自由度并联机构由于驱动元件少、造价低、结构简单紧凑、实用价值高，而具有更好的发展应用前景，基于此，本文对2-DOF并联机器人进行了研究。首先，本文对并联机器人的机构学与运动学进行了研究，主要包括机构位置正反解、奇异位形分析、工作空间确定和轨迹

4、规划，为以后控制器的设计与实现等问题提供了必要的理论支持。然后，以“PC机+多轴运动控制卡”构建了并联机构交流伺服控制系统，该系统主要由三个并联设置的控制通道组成，每个控制通道由伺服控制器、放大器以及交流伺服电机组成，它是一种基于多个自主控制器的分布式协同控制系统。接着，在对并联机构进行动力学分析和建模的基础上，研究了多种控制算法，最终提出并设计了智能模糊滑模控制器。这种控制器结合了模糊控制和滑模控制各自的优点，即用动态滑模控制器来保证系统对内部参数变化和外部干扰的鲁棒性，用模糊控制器的连续输出取代切换项的不连续

5、输出。计算机仿真表明该方法具有理想的控制精度，跟踪性能好，鲁棒性强，能有效地消除抖振现象，可实现并联机构的高精度实时控制。最后，本文利用VC++设计控制软件，使并联机构能在其工作空间内完成给定的轨迹运动，而且具有一定的控制精度。关键字：并联机器人，交流伺服电机，滑模控制，模糊控制，轨迹跟踪江苏大学硕士学位论文ABSTRACTParallelrobotISanewkindofrobotwhichhasthecomplementaritywithserialrobotinthestructureandtheperfo

6、rmance．ItCallcompletethetaskfulishedhardbyserialrobotandexpandtheapplicationofrobot，soitbecomesthefocalpointwhichthegeneralscholarspayattentionon．Low-DOFparallelrobothasbetterdevelopmentandapplicationprosperityforitsfewdriveelements，lowcost，simpleandcompactst

7、ructureandhighpracticalityvalue．BasedOllthis，2-DOFparallelrobotisanalyzedandstudiedinthispaper．Firstofall，MechanismandKinematicswhichmainlyContainpositionproandconsolution，singularconfiguration,workingspacedeterminationandtrajectoryprogrammingarestudied．Itpro

8、videstheessentialtheoryforthedesignandrealizationofthecontroller．Inthesecond，PCandstandardcontrolcardareadoptedtoconstructtheACservocontrolsystemoftheparallelrobot．，11lesystemismainlycomp