模糊滑模控制的研究

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1、北京化工大学硕士学位论文模糊滑模控制的研究姓名：孙静申请学位级别：硕士专业：控制理论与控制工程指导教师：李宏光2003.2.28模糊滑模控制的研究摘要本文首先分析了滑模控制系统中所圃有的抖振问题，然后针对一类不确定非线性系统，提出了两种能抑制抖振的控制器——模糊滑模控制器和模糊神经网络滑模控制器，并对二者进行了比较。将模糊控制和传统的滑模控制相结合，就构成模糊滑模控制。在模糊滑模控制器中用模糊控制的竣出代蛰滑模控制中的符号项，平滑了控制信号，从褥抑铡了滑模接制中质暇有的拱振现象。具体实现是将切换函数摸

2、糕化秀单暴顼，采鼹Larsen憋积模糍蕴畲援则，{§模凝化决策采用重心法，推导出模糕控制器输出酶终橱表达式。摸凝神经隧络具有自适应、自学习懿特点，可以实现控割参数豹在线调整，以适癍系统实对控制豹需要。将模糊神经霹络与滑模接锚糯结合，得到模糊神经网络滑模控制器，能够：耪j铺淆模控铡所露有豹抖振鬣象，而且控制效采明显优于模糊滑模控制器。美键词：滑模控制，模糊控制，模糊神经网络控制，菲线性系统，鲁棒性—～j!皇些!查兰塑!：兰些堡兰STUDYONFUZZYSLIDINGMODECONTROLABSTRACT

3、Thechatteringphenomenonthatisinherenttoaslidingmodecontrol(SMC)isanalyzedinthispaper．Twocontrollers一一mzzyslidingmodecontroller(FSMC)andfuzzyneuralnetworksslidingmodecontroller(FNNSMC)foraclassofnonlinearsysteminthepresenceofuncertaintiesaredeveloped，and

4、theyarecomparedinthispaperThefuzzyslidingmodecontrolisobtainedbycombiningthefuzzycontrolandtheconventionalslidingmodecontr01．IntheFSMCtheoutputofthefuzzycontrolisusedtoreplacethesigntermintheSMC，SOthecontrolsignalissmoothedandthechatteringphenomenonthat

5、isinherenttoaslidingmodecontrolisavoided．Theoutputoffuzzycontrollerexpressionisobtainedbyfuzzifyingtheswitchfunctionintoasingletonterm，usingtheLarsenfuzzyimplicationruleandcenter-of-areamethodforthedefuzzifierFNNSMCischaracteristicofself-adaptingandself

6、-learning．Itcanadjustthecontrolparametersonline，andadapttheneedofcontrollingrealtime．Thefuzzyneuralnetworksslidingmodecontrolisobtainedbycombiningthefuzzyneuralnetworksandtheslidingmodecontr01．Thechatteringphenomenonthatisinherenttoaslidingmodecontrolis

7、Il!!皇些!叁兰塑!!兰竺堡兰avoided，andthecontrolresultoftheFNNSMCismuchbetterthanthatofFSMCKEYWORDS：slidingmodecontrol，fuzzyneuralnetworkscontrol，nonlinearsystems，robustness¨J北京化工大学学位论文原创性声明、s。l哇8；本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不含任何其他个人

8、或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。学位论文作者签名：j】、静2D口3年2月j3日1．1引言第一章前言在实际控制中，控制对象的参数常常随着其运行环境而变化，这些参数难以精确测量或辨识，外部干扰往往不可避免，这就要求所设计的控制器对系统的参数变化或外部干扰具有较强的鲁棒性。而滑模控制为解决这一类问题提供了一种有效的手段。滑模控制是一种非连续控制，只需估计