抗差自适应kalman滤波及其在gnss测姿系统中的应用

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1、２０１６届研究生硕±学位论文学校代码１０２６９；学号；５２１３１２１４００２？■爲梦Ｃｉ）變Ｅ辦緩ＥａｓｔＣｈｉｎａＮｏｒｍａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ损±等恆巧交ＭＡＳＴＥＦＴＳＤＩＳＳＥＲＴＡＴＩＯＮ’．Ｔ论文题目：抗差自适应Ｋａｌｍａｎ滤波及其在ＧＮＳＳ测姿系统中的应用院系：信烏科学巧术学院通信工稻系专业；通信与信息系统研究方向：空间大地测氧指导教师；董大南教授论文作者；程明飞２０１６年１０月２０１６届研巧生硕±

2、学位论文学校代码：０２６９５２１３１２１４００２学号：麥策啼接乂爹祝差自适应Ｋａｌｍａｎ滤波及其在ＧＮ巧测姿系统中的应用院系：信息科学技术学院通信工程系专业；通信与信息系统：空间大地测量研究方向指导教师：董大南教授论文作者：趕明飞２０１６年１０月ＩｓｓｅｒｔａｔｉｏｎｆｏｒＭａｓｔｅｒＤｅｒｅｅ２０１６ＵｎｉｖｅｒｓｉｔＣｏｄｅ１０２６９Ｄｉｇ，ｙ：ＥａｓｔＣｈｉｎａＮｏｒｍａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＳｔｕｄｅｎｔＮＯ．：

3、５２１３１２１４００２？ＥａｓｔＣｈｉｎａＮｏｒｍａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ民ｏｂｕｓｔＡｄａｔｉｖｅＫａｌｍａｎ則ｔｅｒｉｎａｎｄｐｇＩｔｓＡｌｉｃａｔｉｏ打ｉｎＧＮＳＳＡｔｔｉｔｕｄｅｐｐＤｅｔｅｒｍｉｎａｔｉｏｎＤｅａｒｔｍｅｎｔ：ＤｅａｒｔｍｅｎｔｏｆＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇｐｐＭａｏｒ：ＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎａｎｄＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍｊＲｅｓｅａｒｃｈｄｉｒｅｃｔｉｏｎ：ＳｐａｔｉａｌＧｅ

4、ｏｄｅｔｉｃＳｕｒｖｅｙｉｎｇＳｕｐｅｒｖｉｓｏｒ：ＰｒｏｆｅｓｓｏｒＤａｎａｎＤｏｎｇＭａｓ化ｒＣａｎｄｉｄａｌ：Ｍｉ打曲ｉＣｈｅｎｇＯｃｔｏｂｅｒ２０１６，ＩＩ华东师范大学学位论文原创性声明郑重声明：本人呈交的学位论文《抗差自适应Ｋａｌｍａｎ滤波及其在ＧＮＳＳ测姿系统中的应用》，是在华东师范大学攻读％６博±（请勾选）学位期间，在导师的指导下进行的研究工作及取得的研究成果，本论文不包含其他个人已经发表或。除文中已经注明引用的内容外撰写过的研巧成果

5、。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均己在文中作了明确说明并表示谢意。ｉｆｃＬ卢ｉ化者靴输Ｉｆ：年月日期Ｉ日华东师范大学学位论文著作权使用声明《抗差自适应Ｋａｌｍａｎ滤波及其在ＧＮ巧测姿系统中的应用》系本人在华东师范大学攻读学位期间在导师指导下完成的博±（请勾选）学位论文，本论文的研巧成果归华东师范大学所有，并向主管部口。本人同意华东师范大学根据相关规定保留和使用此学位论文＂＂和相关机构如国家图书馆；、中信所和知网送交学位论文的印刷版和电子版允许学位论文进入华东师范大学图书馆

6、及数据库被查阅、借阅；同意学校将学位论文加入全国博±、硕±学位论文共建单位数据库进行检索，将学位论文的标题和摘要汇编出版，采用影印、缩印或者其它方式合理复制学位论文。本学位论文属于（请勾选）＂＂＂＂＊〇１．经华东师范大学相关部ｎ审查核定的内部或涉密学位论文，于年月日解密，解密后适用上述授权。２．不保密，适用上述授权。导师签名本人签名長年ｉ２－月Ｉ日ＩＩＩ＂＊＂涉密学位论文应是已经华东师范大学学位评定委员会办公室或保密委员会审定过＂＂的学位论文（需附获批的《华东师范大学

7、研巧生申请学位论文涉密审批表》方为有效），未经上述部口审定的学位论文均为公开学位论文，。此声明栏不填写的默认为公开学位论文，巧适用上述授权）。硕±学位论文答辩委员会成员名单姓名职称单位备注郑正奇教授华东师范大学信息学院主席姚萌教授华东师范大学信息学院／陈俊平研究员中国科学院上海天文台／ＩＶ华东师范大学硕±学位论文摘要摘要当观测条件不好、载体动态性较强时，不可避免的会出现观测异常Ｗ及动力学模型误差，这两种误差会影响基于标准Ｋａｌｍａｎ滤波的ＧＮ

8、ＳＳ导航定位系统解的精度，严重时甚至导致滤波发散。随着ＧＮＳＳ技术的发展，对动态应用的需求不断增多，对精度的要求也更严格，从而十分有必要对Ｋａｌｉｎａｎ滤波的改进算法ａｍａｉｉ滤波技术进行。进行研巧。本文则主要对抗差自适应Ｋｌ了较为深入的研究针对该研究课题，主要研究内容和创新点如下：１．对标准Ｋａｌｍａｎ滤波技术进行了详细的介绍与分析。深