复杂企业工作环境中安全路径规划的研究

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2、发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得迁宁科技乂学或其它教育机构一的学位或证巧而使用过的村料，与我同工作的同志对本研充所做的任何贡献均Ｂ在讼文中作了明确的说巧并表示了谢意。论文作者签名：旅磊日期：瑞／《年巧曰（］关于论文使用授权的说明，即：学校有权本人完全了解狂宁科技大学有关保留、使用学位论文的规定：保留送巧论文的复印件，允许论文彼查阅和借阅学校可公布论文的全部或部。分内容，可科采用影印、缩印或其他复制手段保存论文本学位论文属于：保密□在年解密后适用本授权书。＂’’不保密□Ｖ）（请在Ｗ上方框内巧论文作者签名

3、：隸磊日期：＾＾年年Ｉ月＾日指导导师签名：／Ｉ月＼Ｉ公开分类号X913密级UDC单位代码10146学号132081100191硕士学位论文复杂企业工作环境中安全路径规划的研究研究生姓名：张磊指导教师：陈雪波教授工作单位：辽宁科技大学指导教师：工作单位：论文提交日期：2016.1.7答辩日期：2016.1.9学位授予日期：授予单位：辽宁科技大学论文评阅人：陈雪波教授工作单位：辽宁科技大学论文评阅人：工作单位：答辩委员会主席：薛定宇教授工作单位：东北大学Researchonsafepathplanningincomplexenterpri

4、seworkingenvironmentAthesisSubmittedtoUniversityofScienceandTechnologyLiaoningbyZhangLei(MajoringinControlScienceandEngineering)Supervisor:Prof.ChenXueboDecember11,2015中文摘要近年企业事故频频发生。根据企业安全规范和行为安全管理方法，针对企业员工工作的安全范围和危险源的安全范围，规划企业员工在企业工作环境中的安全路径是有意义的。本文在确定静态或动态危险源的基础上，根据复杂系统理论分析方法分

5、析群体安全意识与个体安全意识的关系，利用Voronoi图和加权Voronoi图分别给出二维行为安全规范和极限状态下企业员工工作环境中的安全路径；进一步考虑三维环境，利用蚁群算法给出安全状态下企业员工工作环境的三维最优路径。本文的主要创新如下：（1）建立群体安全意识、部分个体安全意识和个体安全意识之间关系的数学模型。建立了员工群体静态安全半径和员工个体动态安全半径的数学模型。从而为企业安全路径规划奠定了基础。（2）针对二维环境安全路径的规划问题，首先给出了一种当危险源的威胁强度相同时（安全感知半径不小于危险源的威胁强度），基于Voronoi图的特性规划企业

6、员工工作环境的二维安全路径的方法。然后给出了一种当危险源的威胁强度不同时（安全感知半径不小于危险源的威胁强度），基于加权Voronoi图规划企业员工工作环境的二维安全路径的方法。最后讨论如何通过代价函数继续优化据上述方法得到的安全路径。（3）将二维安全路径中的有关安全概念与方法推广到了三维安全路径规划。同时讨论了如何运用蚁群算法避开三维空间中的危险源并最终得到一条较优的三维安全路径。最后通过MATLAB仿真证明本文给出的二维与三维企业工作安全路径的规划方法是有效的。关键词：行为安全管理；Voronoi图；加权Voronoi图；代价函数；蚁群算法iiABS

7、TRACTEnterpriseaccidentsoccurredfrequentlyinrecentyears.Accordingtotheenterprisesafetynormsandbehaviorofsafetymanagementmethod,inviewoftheenterpriseemployeesworkscopeandthesaferangeofhazard,thesafetyofthepathplanningofenterpriseemployeesintheenterpriseworkingenvironmentsafetyisme

8、aningful.Basedonthedeterminedonthebasiso