车辆制动减速度控制方法研究

《车辆制动减速度控制方法研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、硕士学位论文车辆制动减速度控制方法研究RESEARCHONVEHICLEBRAKEDECELERATIONCONTROL孟令嵩哈尔滨工业大学2016年6月国内图书分类号：TP273学校代码：10213国际图书分类号：681.511密级：公开工程硕士学位论文车辆制动减速度控制方法研究硕士研究生：孟令嵩导师：何朕教授申请学位：工程硕士学科：控制工程所在单位：航天学院答辩日期：2016年6月授予学位单位：哈尔滨工业大学ClassifiedIndex:TP273U.D.C:681.511DissertationfortheMasterDegreei

2、nEngineeringRESEARCHONVEHICLEBRAKEDECELERATIONCONTROLCandidate：MengLingsongSupervisor：Prof.HeZhenAcademicDegreeAppliedfor：MasterofEngineeringSpeciality：ControlScienceandEngineeringAffiliation：SchoolofAstronauticsDateofDefence：June,2016Degree-Conferring-Institution：HarbinIn

3、stituteofTechnology哈尔滨工业大学工程硕士学位论文摘要本文对车辆制动减速度跟踪问题进行研究，根据给定的制动减速度期望值规划出车轮总的制动力矩，并将该制动力矩在电子液压制动系统上进行实现。首先，介绍了电子液压制动系统硬件结构及工作原理，确定制动控制器的功能需求，按照需求完成制动控制器电路原理图的设计，进而完成PCB的绘制、制板以及元器件的焊接，搭建硬件驱动功能测试环境对电路板进行调试，完成制动控制器硬件电路板的开发。其次，建立了车辆制动过程纵向动力学模型，考虑了制动时的轴荷转移以及车轮滑移率对制动减速度的影响，针对动力学模型

4、存在的高度非线性特性，以制动减速度跟踪为控制目标，同时考虑前后轮制动力满足理想制动力分配曲线，基于滑模控制方法设计制动减速度跟踪控制器，使用高精度车辆动力学仿真软件veDYNA对设计的控制器进行仿真分析，仿真结果表明滑模控制器可以实现制动减速度的跟踪。最后，使用制动控制器硬件电路板搭建了电子液压制动系统硬件在环实验平台，包括硬件系统的搭建以及制动控制器软件的实现。对液压控制算法在制动控制器上进行了调试，结果表明该液压控制算法较好地实现了对制动液压压力的精确控制。对制动减速度跟踪控制算法进行了硬件在环仿真，结果表明在真实的液压压力作用下，该算

5、法能够实现制动减速度的跟踪。关键词：制动减速度控制；滑模控制；电子液压制动系统I哈尔滨工业大学工程硕士学位论文AbstractThispaperfocusesontheresearchofvehiclebrakingdecelerationtrackingproblem.Accordingtotheexpecteddecelerationvalue,planthetotalbrakingtorqueofthewheel,andthebrakingtorqueisappliedontheelectronichydraulicbrakesyst

6、em.Firstly,introducetheelectronichydraulicbrakesystemhardwarestructureandworkingprinciple,anddeterminethefunctionalrequirementsofthebrakecontroller.Inaccordancewiththerequirementsofbrakingcontroller,designschematiccircuitandPCB,makingcircuitboardsandweldingthecomponents,an

7、dbuildthehardwaredrivefunctionaltestingenvironmenttodebugthecircuitboard,andthenthedevelopmentofbrakecontrollerhardwarecircuitboardisfinished.Secondly,establishthevehiclelongitudinaldynamicsmodelofbrakingprocess.Thebrakingshaftloadtransferandwheelsliprateisconsideredinthep

8、rocessofmodeling.Inthelightofhighlynonlinearcharacteristicsofdynamicmodel,aslidingmodecon