时延下多智能体编队的缩放控制研究

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1、单位代码：１０２９３密级：識＾嗦＾凌４考朵＃健硕女给乂ｌｕｌｉＴＦ，嚇论文题目：时延下多智能体编队的缩放控制研究学号．２，去Ｖ１２１３０５３１３■打声．姓名－Ｍ早导师曹科才５古＾’．．－．专业学位类别专业学位硕古类型全日制专业（领域）程＿控制工—论文提交日期二零一六年五月ｉ＾、＇－；ｘ－．季＇、－－－靡其心．／ｒ．－．‘产＇魚，Ｉ？＇‘＇■一■：＇妈／．—！

2、議纖：２请滅遊麵南京邮电大学学位论文原创性声明本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进巧的硏究工作及取得的研究成果。尽我所知，论文中不包含其他人己经发表或撰写过，除了文中特别加Ｗ标注和致谢的地方外的研究成果，也不包含为获得南京邮电大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均己在论文中作了明确的说明并表示了谢意。一。本人学位论文及涉及相关资料若有不实，愿意承担切相关的法律责任研究生签名：丢嫁＿日期：ＬｌＡｆ■南京邮电大学学位论文使用授权声明本人授权南

3、京邮电大学可站保留并向国家有关部口或机构送交论文的复印件和电子文档；允采用许影论文被查阅和借阅；可ｙ■将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索；可心处印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编本学位论文。本文电子文档的内容和纸质讫文一的内容嫂相密学致位。论论文文在解的密公布后遗（用包括本刊授权登书）授权南京邮电大学研巧生院办理。。研究生签名：喜梅导师签名；蓮给［円期＇？＿＿肖SizeSwitchinginMulti-AgentFormationControlwithTime-delayThesisSubmit

4、tedtoNanjingUniversityofPostsandTelecommunicationsfortheDegreeofMasterofEngineeringByGuoJunSupervisor:Assoc.Prof.CaoKecaiMay2016II摘要多智能体的协调控制因为能够胜任复杂的系统工程，可以实现单个智能体难以完成的任务，近年来在军事和民用领域受到了广泛的关注。编队的缩放控制属于多智能体之间的协调控制，因此也成为了学者们的研究重点。本文主要研究了时延下多智能体编队的缩放控制。首先，介绍了多智能体编队及其编队缩放的相关背

5、景和研究现状。其次，本文以机器人作为研究对象，介绍了机器人的运动学方程，并利用运动学方程的一阶动态特性，采用定义势能函数的方法来设计编队缩放的控制律。然后，通过理论分析说明了时延对编队的缩放有影响，导致整个系统的不稳定性甚至发散，从而有必要对定常时延和时变时延下编队缩放的控制律进行设计，并利用了李雅普诺夫-拉什密辛定理和线性矩阵不等式的方法证明编队缩放系统的稳定性。最后，借助构造的线性函数分析缩放因子的动态性，进而实现动态条件下编队的缩放控制。MATLAB仿真验证了定常时延和时变时延下编队动态缩放的控制方法的有效性。关键词:多机器人系统，

6、缩放控制，李雅普诺夫-拉什密辛定理，线性矩阵不等式，缩放因子IVAbstractIntherecentyears,thecoordinationcontrolofMulti-agentsystemshavebeenreceivedthewidespreadattentioninthefieldsofmilitaryandcivilian.Becauseitcanperformcomplexhugeproject,andaccomplishthetaskthatasingleagentcan’tfinish.Thesizeswitching

7、informationcontrolisonekindofthecoordinationcontrolofMulti-agent,soitalsobecomestheresearchfocusofthescholars.ThedesignofthezoomcontrolinMulti-agentformationwithtimedelayisstudiedinthispaper.Firstly,boththebackgroundknowledgeofMulti-agentformationandtheresearchstatusofthe

8、formationscalingareintroduced.Secondly,therobotisusedastheresearchobject,andthekinematicsequatio