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1、西南交通大学本科毕业设计（论文）第II页西北民族大学2012级毕业论文多智能体系统的编队控制研究年级:2012级学号:P121813972姓名:龙浩男专业:自动化指导老师:郭凌二零一六年六月西北民族大学本科毕业论文第XXXII页西北民族大学本科毕业论文摘要本文主要研究智能体的编队控制问题，通过智能体编队控制提高空间智能体密度，增加空间容量，有效地增强交通的畅通和安全。此外,智能体编队控制可以降低智能体所受阻力,降低智能体能量损耗,有效的减少了开支。故智能体系统编队控制有很大的研究意义。近年来，智能体系统
2、编队问题逐渐成为控制领域研究的热点之一。智能体系统编队控制研究很重要的一个问题，就是让智能体形成并保持一个期望的编队队形。本文主要研究是结合理论知识，利用智能体自身约束条件，建立智能体运动学模型，设计其控制律，使得智能体系统在任何的起始位置都能实现期望的编队队形，并保持期望队形。本文的主要研究内容如下：首先，根据针对近年对智能体编队控制的研究，以及对目前的研究进行的分析和总结，提出了智能体在编队控制研究中存在的不足。接着，分析并解决目前智能体在编队控制中存在的不足。针对四轮智能体自身存在的约束关系，并特
3、别考虑到智能体自身转向问题，建立单个智能体的数学模型。选择编队里面某一组领航者与跟随者作为研究对象，根据领航跟随者编队方法，对这两个智能体设立了基本的运动学模型，得到了更加优良的领航跟随者编队模型。最后，采用Lyapunov控制算法，设计了合适的跟随者控制器。通过Matlab仿真验证控制器设计的正确性，充分的满足智能体编队控制的要求，使整个编队保持期望的队形运行。关键词：编队控制；领航跟随者；Lyapunov算法；Maltlab仿真第XXXII页西北民族大学本科毕业论文AbstractThispaper
4、studiestheformationofintelligentcontrolofthebody,throughtheintelligentcontroltoimprovespatialintelligencebodyformationdensity,increasedspacecapacitytoeffectivelyenhancethesafetyandsmoothflowoftraffic.Inaddition,agentscanreducetheformationwithagentbyairdr
5、ag,reducingfuelconsumption,effectivelysavingenergy.Studysomegreatresearchvaluesothatagentsystemformationcontrol.Inrecentyears,agentsystemformationcontrolproblemisbecomingoneofthehotresearchscholars.Veryimportantquestionishowtocreateandmaintainadesirableb
6、odyformationinintelligentcontrolsystemformation.Thispaperstudiesacombinationoftheoreticalknowledge,theuseofintelligentbody'sownconstraints,theestablishmentofintelligentbodykinematicsmodel,thedesignofitscontrollawsothatagentsysteminanarbitraryinitialposit
7、iontoachieveagivenformationflying,andmaintained.Themaincontentsareasfollows:Firstofall,accordingtorecentstudiesontheformationcontrolagentfor,andanalyzeandsummarizethecurrentresearch,thelackofproposedformationcontrolagentinthepresenceofthestudy.Secondly,a
8、nalyzeandsolvethelimitationsofthecurrentformationcontrolinthepresent.Forfouragentsaccordingtotheconstraintsofitsownexistence,andtoconsidertheagentsteeringsystem,amathematicalmodelofasingleagent.Thenselecttheformationsofagr
