基于多智能体的多无人机编队算法

《基于多智能体的多无人机编队算法》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、June2014Vol.45No.2(serialNo.156)航空电子技术AVIONICSTECHNOLOGY基于多智能体的多无人机编队算法肖刘（海军驻安顺地区航空军事代表室，安顺561018）[摘要]多架无人机协同攻击能够充分利用各个飞机的作战资源和空间占位，是未来空战的主要模式，对多无人机进行编队具有比较重要的实际意义。多智能体技术通过采用各智能体间的通信、合作、协调、管理及控制来表达实际系统的结构、功能及行为特性，为实际问题提供一种统一的框架。本文简要介绍了多智能体的概念及易于协调管理的特点，从

2、多智能体系统理论和群集控制思想出发，对多无人机编队问题进行了分析和描述.[关键词]多智能体；多无人机；编队[中图分类号]TP301.6[文献标识码]A[DOI编码]10.3969/j.issn.1006-141X.2014.02.02[文章编号]1006-141X（2014）02-0004-04MultipleUAVFormationArithmeticBasedonMulti-agentXIAOLiu（AeronauticalMilitaryRepresentativesOfficeofNavyinA

3、nshun,Anshun561018,China;）Abstract:MultiUAVcooperativecombatistheprimaryaircombatmodeinthefuture,becausethecombatingresourceandspecialpositionofeachUAVinfleetcanbeutilizedtothemost.Multi-UAVFormationisofpracticalsignificance.Byadoptingcommunication,corpo

4、ration,confliction,coordination,dispatch,managementandcontrol,multi-agenttechnologydemonstratesstructure,functionandcharacteristicsofpracticalsystem,whichprovidesuniformframeworkforvariousapplications.Thisarticleintroducestheconceptofmulti-agentandthecha

5、racteristicsofeasycoordinationmanagementandanalyzestheproblemofmultiUAVformationfromtheperspectiveofmulti-agentsystemtheoryandswarmingcontrol.Keywords:multi-agent;multiUAV;formation多智能体技术是当今人工智能中的前沿学科，1引言是分布式人工智能研究的一个重要分支，其目标是无人机系统具有隐身性能好、自主能力强、可将大的复杂系统建

6、造成小的、彼此相互通信及协调重复回收利用等特点，目前已逐步承担起侦察、预的、易于管理的系统。多智能体系统是由多个可计警、监视、指挥控制、通信、测绘、作战等任务，算智能体组成的集合，其中每个智能体是一个物理在现代战场上受到了各国的重视。随着无人机运用的或抽象的实体，能作用于自身和环境，并与其它的日益广泛，无人机协同作战的规模和协同方法也智能体通信。通过智能体之间的通信，可以开发新不断发展，无人机作战成为现代战争，特别是高技的规划或求解方法以处理不完全、不确定的知识；术战争的重要作战样式。通过智能体之间的协

7、作，不仅改善了每个智能体的4基于多智能体的多无人机编队算法肖刘2014年6月第45卷第2期(总第156期)基本能力，而且可从智能体的交互中进一步理解社时系统可以达到一致。会行为；多智能体技术还可以用模块化风格来组织考虑到编队控制中对速度的要求，可通过如下系统。多智能体技术具有自主性、分布性、协调性，控制率实现智能体i与其邻居节点在运动速度上的并具有自组织能力、学习能力和推理能力。采用多一致性：智能体系统解决实际应用问题具有很强的鲁棒性Fi(v)ijk1aij(v(t)v(t)),v(0)ji

8、cjNi和可靠性，并且具有较高的问题求解效率。其中v(t)和v(t)分别为智能体j和i在t时刻ji为了描述多架无人机协同攻击过程中的信息的速率，c为常数。组织形式和传递流程，需要对无人机编队建立基于d同理，若期望智能体之间的位置保持距离ij不多智能体行为特征和构造方式的多智能体结构框θij变，两智能体之间相对角度保持不变可通过如下架，即编队中的每架无人机都是智能体，所有的无控制率实现：人机系统构成了整个智能体系统。b[(xx)2(y