面向多无人机编队的协同目标分配方法研究

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1、：ＴＰ３９１单位代码；１０３巧分类号２０１２１１１０２７；公开学号：密级ＨｅｆｅｉＵ打ｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ硕：ｔ学位论文ＭＡＳＴＥＲＤＥＧＲＥＥＴＨＥＳＩＳ论义越Ｒ：面向多无人机编队的协同目标分配方法研究学化炎別：学历硕±Ｌ心ｅ，、＇ａ引Ａ。系统了‘巧领域（）作者她名：叶青松咕帅姊名：胡笑旋教授’亢成时：２０１５年４月１词ｓｉｉ＾編心：ｈ漏ｉ；‘Ｌｉｐｙｐｙｐｐｐｐｍ＾单位代码：１０３巧密级：公开学号：２０１２１１１０２７分类

2、号：ＴＰ３９１令＾化Ａ令义考ＨｅｆｅｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｏｆＴｅ化ｎｏｌｏｙｇｙ硕±学位论义ＭＡＳＴＥｉｒＳＢＫｉＳＥＲＴＡＴＩＯＮ论文题目：面向多无人机编队的协同目标分配方法研究学位类别：学历硕壬专业名称：信息管理与信息系统作者姓名：叶青松导师姓名：胡笑旋教授：２０１５年４月完成时间合肥工业大学学巧硕±学位论文面向多无人机编队的协同目标分配方法研巧作者姓名：叶青松指导教师：胡笑旋教巧学科专业：信息管理与信息系统研巧方向：决

3、策科学与技术２０１５年４月ＡＤｉｓｓｅｒｔａｔｉｏｎＳｕｂｍｉｔｔｅｄｆｏｒｔｈｅＤｅｇｒｅｅｏｆＭａｓｔｅｒＣｏｏｅｒａｔｉｖｅｔａｒｇｅｔａｌｌｏｃａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｐｉｎＵＡＶｆ；ｅａｍｓＢｙＹｅｉｎＳｏｎＱｇｇＨｅｆｅｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙｙＨｅｆｅｉＡｎｈｕ．Ｃｈｉｎａｉ，Ｒ民，Ａｒｉｌ２０１５ｐ，合肥工业大学本论文经答辩委员会全体委员审查，确认符合合服工业大学硕±学位论文质量要求。答辩委员会签名：（工作单位、职称）

4、主龍？？娘友洛苑０诀表钟嚇■委员：度專皆棘三献《妾渡导师；寸Ｗ－欠朕稼含船？ｉ事祇教．学位论文独创性声明本人郑巧卢刚：所巧交的学位论文是本人化导师指巧＾进行独立研究工伴衛取糾的成火。掘化所知，，餘Ｔ文中特别加标注和致谢的内容外论义中不包含其他人ｄ经发农或挪写过的研巧成巧，化不包含为巧得合肥：１：业乂学或其他教育化构的呼位或化书而使用过的材料，本Ａ己。对本文成巧做贾献的个人和集体么论义中作ｒ明确的说明，并表示谢怠。Ｔ．化火学无关。学位论文中巧达的舰点纯腐作者本人观点，与合肥．？巧位论文作者签名

5、？目：保參ｒ签名刖扣；年４巧巧学位论文版权使用授权书本学化论义作者充全丫麻合肥工业大学有关保留、使用巧位论义的规巧，即，：餘保斯朋内的涉帘学位论文外学校巧权保存巧向圃潔巧关部ｎ成机构送交－论义的辑印件和化丫化盘，化许论文被费阅或借阅。本人巧权合肥工业大学可将本学位论文的全部或部分内容编入荷关数据库，允许采用影印、缩印或扫描？等巧制平段保存、汇编学位论文。（保密化学位论文化解密后适用本擦觀带）学化论义化窝靈斬；指巧教师签名：签扣Ｈ期：（巧＞日Ｉ期Ｓ年牛月签名之〇！Ｊ年ｆ＾论义作者毕化山向ｒ．作巾化

6、－联累化巧：Ｅａｓａｉｈ地讯地化；卿渡輸擠：致谢一时间过得很快份对未来生活的惶憬，，兰年的研究生生活即将结束，有着而更多的是对那裝曾经帮助我。、激励我的人说声感谢摹然回首。多位师兄师姐对，刚来到研巧所参与科研工作的时光浮现在脑海一ｉ我的学习予，成功个学习？指导，使我实现从ｉｉ慢慢融入研巧所紧张忙碌的生活一基础知识的本科生转变成个自主进行科研的研究生。在这里感谢夏维师兄、王、江繁师姐。国强师兄、孙锦波师兄、汪永康师兄、陈意师姐、吴晓莉师姐当然，最需要感谢的莫过于研究所的各位老师，特别是胡笑旋导师，在我

7、迷＾。通过参与老师们的项茫的时候加＾１指导，并安排合适的科研任务巩固科研工作（目。，技术水平Ｗ及写作水平有了很大的提高一一最后：谢谢！，对直默默支持我的家人道声我会更加努力，Ｗ自强不息来回报你们的。作者；叶青松２０１５年４月Ｉ摘要，随着无人机技术的发展，无人机越来越多地被应用到多个领域而任务分配是无人机在执行任务之前无法回避的问题，因而，多无人化协同任务分配问题的，但往往耗时过长研巧具有重要意义；智能算法。精确算法可求得问题的最优解，可Ｗ在短时间内求得问题的满意解，但在问题规模较大时依然难Ｗ将求

8、解时间控制在数秒内。瞬息万变战场环境对任务分配问题求解算法提出了更高的求解速。度要求，只有不断提高求解速度，才能保证任务分配结果的时效性本文研究了多无人