捡球机器人运动控制系统的设计

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1、分类号；密级＇单位代码１０１５１ＬＴＤＣ：？乂是洛事乂学？在职人员攻读硕±学位研究生学位论文捡球机器人运动控制系统的设计姜云宽？？指导教师赵永生教授企业导师赵宇高级工程师申请学位类别工程硕±工程领域控制工程学位授予单位大连海事大学２０１６年。月分类号密级ＵＤＣ１０１５单位代码１大连海事大学王程硕±学位论文捡球机器人运动控制系统的设汁（产品开发）姜云宽指导教师赵永生职称教授企业导师赵宇职称高级工程师学位

2、授予单位大连海事大学申请学位类别工程硕±学科（专业）控制１程２〇１６，１１－２６０．１论文完成日期２１６０答辩日期答辩委员会主席ＴｈｅＤｅｓｉｎｏｆＴｈｅＲｏｂｏｔＭｏｔｉｏｎＣｏｎｔｒｏｌＳｓ化ｍ化ＰｉｃｋＵｇｙｐＴｈｅＢａｌｌＡｔｉｉｔｔｄ化：ｈｅｓｓＳｕｂｍｅＤａｌｉａｎＭａｒｉｔｉｍｅＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＩｎａｒｔｉａｌｆｕｌ打ＨｍｅｎｔｏｆｔｈｅｒｅｕｉｒｅｍｅｎｔｓｏｒｔｈｅｄｅｒｅｅｏｆｆｐｑｇＭａｓｔｅｒｏｆＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇｂｙ

3、ＹｕｎｋｕａｎＪｉａｎｇＣｏｎｔｒｏｌＥｎｉｎｅｅｒｉｎ（ｇｇ）Ｄｉｓｓｅ巧ａｔｉｏｎ／ＴｈｅｓｉｓＳｕｐｅｒｖｉｓｏｒ：ＰｒｏｆｅｓｓｏｒＹｏｎｇｓｈｅｎｇＺｈａｏＮｏｖｅｍｂｅｒ２０１６大连海事大学学位论文原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重声明：本论文是在导师的巧巧下独立进行研究工作所取得的成巧，，＂＂撰写成博／硕±学位论文抢球机器人运动控制系统的设计。除论文中己，经注明引用的内容外对论文的研究做出重要贡献的个人和集体，均己在文中Ｗ明确方式标明。本论文中不包含任何未加明确注明的其他个人或集体己经公开

4、发表或未公开发表的成果。本声明的法律责任由本人承担。＞喝学位论文作者签名：系３学位论文版权使用授权书本学位论文作者及指导教师完全了解大连海事大学有关保留、使用研究生学位论文的规定，即：大连海事大学有权保留并向国家有关部口或机构送交学位论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权大连海事大学可将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进巧检索，也可采用影印、缩印或巧描等巧制手段保存巧汇编学位论文。同意将本巧位论文收录到《中阐优秀樽硕：１：：学位论文全文数据库》（中閨学术期利（化盘版）电子杂志社）、《中閨学位论文全文

5、数据库》（中国科学技术信息研究所）等数据库中，并Ｗ电子出版物形式出版发行和提供信息服务。保密的论文在解密后遵守此规定。本学位论文属于：保密口年解密后适用本授权书。＾／＂＂不保密囚（请在Ｗ上方框内打Ｖ）论文作者签名；：导师签名／＾／＾年／曰曰期；＞月又中文摘要摘要一本文旨在制作个追踪特定顿体的自助拾物机器人系统，系统的ｆｅ制核心为一一单芯片微控制器Ｆ１６Ｆ８７７。系统包括个由两台直流电机组成的车体、个具有３一一Ｘ个自由度的机械手臂５７０１６０１２０、组到厘米的超声波障碍物传感器、个一分辨率的ＣＭＯＳ影像感测模块及

6、个可供自助拾物机器人王作１小时的可再充电电池模块，自助拾物机器人利用ＣＭＯＳ。本文追踪的特定物体为白色高尔夫球影像传感器截取地面影像，经由影像处理程序后导引自助拾物机器人追踪高尔夫球，当自助拾物机器人走到距离高尔夫球２０厘米左右时，机械手臂将高尔夫球捡起，，。实验结果表明该控制系统具有短小轻薄、续航力强成本低廉、具有可移植性的优点，能够满足自助拾物机器人的基本功能需求，但在部分功能的表现上不是很稳定，例如视觉体积较小、行走时不够平稳而导致机器人失控、探测障碍物的范围比较小，、对于行进时地面上有坑、洞等障碍无法判别。尽管如此我们仍

7、然可Ｗ通过采取一些措施来解决这些问题。本系统向上可发展成高尔夫球练习一场上的自动高尔夫球捡球车，向下的应用可发展成交互式智能型玩具，更进步，发展成家用型机器人做家庭的清扫工作等，可Ｗ在应用在信息家电上。因此该系统的研制对于智能机器人的后续研究具有一定的指导意义。关键词：高尔夫球；机器人；控制系统英文摘耍ＡＢＳＴＲＡＣＴＴｈｅｐｕｒｐｏｓｅｏｆｔｈｉｓｐａｐｅｒｉｓｔｏｍａｋｅａｓｐｅｃｉｆｉｃｏｂｊｅｃｔｔｒａｃｋｉ打ｇｓｅｌｆｐｉｃｋｕｐｒｏｂｏｔ＊ｍｓｓｔｅｍｔｈｅｃｏｅｏｆｌ；ｈｅｃ

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