果实采摘机器人运动控制系统设计

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1、学校代码：11059学号：0805070014HefeiUniversity毕业设计（论文）BACHELORDISSERTATION论文题目：番茄采摘机器人运动控制系统的设计与实现学位类别：工学学士年级专业（班级）：08级自动化（1）班作者姓名：导师姓名：完成时间：2012年5月15日48番茄采摘机器人运动控制系统的设计与实现中文摘要本文从机器人机械结构入手，对番茄采摘机器入的运动控制系统进行了研究。首先，参照国内外的采摘机器人的研究现状，分析了番茄采摘机器人机械结构并完成运动控制系统的机械结构设计。其次，对运动控制系统进行了分析和设计。运动控制系统的分析与设计部分立足于采摘机

2、器人的工作环境，并结合采摘机器人自身运动方面的需求和其它机械部分的需求来设计。主要包括：电源模块、电机控制模块、电机驱动模块、显示模块等。第三，对采摘机器人的传感器部分进行了分析并对运动控制系统的避障部分进行了设计。采摘机器人的传感器选择依据的是番茄采摘机器人的工作环境以及目前市场上所具有的几种常见传感器的性能、价格和能完成的功能进行比较选择，最终设计出避障系统。最后，通过仿真验证了运动控制系统设计的准确性，实现了避障功能。关键词：机械结构；避障；传感器；运动控制48Tomato HarvestingRobot MotionControlSystem DesignAnd Imp

3、lementationABSTRACTThispaperstartsfromthemechanicalstructureofrobottoanalyseanddesignthemotioncontrolsystemofTomatoPickingRobot.Firstly,withreferencetothenewresearchofthedomesticandforeignpickingrobot,itanalysesthetomatopickingrobotmechanicalstructureanddesignmechanicalstructureofthemotionco

4、ntrolsystem.Secondly,analysisanddesignsthemotioncontrolsystem.Itisalsobasedonthepickingrobotworkingenvironment,andcombinedthedamandofpickingrobotselfmotionandthecoordinationofothermechanicaltodesign.Mainlyitcomprisesapowersupplymodule,motorcontrolmoduleanddisplaymoduleandsoon.Thirdly,Thesens

5、orofthepickingrobotisanalyzedanddesigningtheobstacleavoidanceofthemotioncontrolsystem,mainlyincluding:theselectionofsensor,obstacleavoidancemodule,alarmmoduledesigning.Pickingrobotsensorselectionisbasedonthetomatopickingrobotworkingenvironmentaswellasthecurrentmarket,whichhasseveralcommonsen

6、sorperformance,priceandcancompletethefunctionchosenforcomparison.Atlast,itdesignstheobstacleavoidancesystem.Finally,theaccuracyofthemotioncontrolsysteminthisdesignisverifiedcorrectlybysimulation.Theobstacleavoidancefunctioncanrealizinginthesimulation.KEYWORD:mechanicalstructure;obstacleavoid

7、ance;sensors;motioncontrol48目录中文摘要IABSTRACTII第一章前言11.1研究背景与意义11.2果实采摘机器人研究现状11.2.1果实采摘机器人国内外发展现状11.2.2果实采摘机器人关键技术及其发展现状31.3研究内容与结果4第二章机械结构的分析与设计52.1果实采摘机器人整体机械结构的分析52.2运动控制系统机械结构的设计62.2.1运动控制系统的机械结构分析62.2.2运动控制系统机械结构的设计62.3运动控制系统车体载荷分析与执行器的选择72.3.1