2019果实采摘机器人技术报告

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1、果实采摘机器人技术报告　　上图路线描述：第一次：启动区——1号树A取果实——1号树C取果实——1号树B取果实——存储区　　第二次：存储区——2号树A取果实——2号树B取果实——存储区　　第三次：存储区——3号树A取果实——3号树C取果实——3号树B取果实——3号树A——存储区　　预赛方案二：保险方案　　于机器人在运行过程中可能会受到一些不可预料的干扰，在场地上运行的时间越长，出错的概率也越大，所以我们推出此方案。　　图1-2-1-2预赛方案二　　上图路线描述：第一次：启动区——1号树A——1号树C取果实——3号树B取果实——3号树A——存储

2、区　　第二次：存储区——3号树A取果实——2号树B取果实——2号树A取果实——存储区　　第三次：存储区——1号树A取果实——1号树B取果实——存储区　　22B　　复赛方案　　对于复赛的考虑，我们的总体思路是取一半多的果实锁定胜局。复赛方案一：正常思路　　图1-2-2-1复赛方案一　　上图路线描述：第一次：启动区——1号树A——1号树C取果实——1号树B取果实——存储区　　第二次：存储区——2号树B取果实——2号树A取果实——存储区　　复赛方案二：防止对方抢占2号树果实　　图1-2-2-2复赛方案二　　路线描述：讲方案一得顺序反过来，先拿1号

3、树的红果实和2号树的果实，再拿一号树的剩下的果实。　　复赛方案三：特殊方案一　　直接收集两个神果，锁定胜局。　　图1-2-2-3复赛方案三　　复赛方案四：特殊方案二　　摘取1号树全部果实，紧接着摘取其他果实。　　图1-2-2-4复赛方案四　　上图路线描述：启动区——1号树A取果实——1号树C取果实——一号树B取果实——3号树A摘取果实——2号树B摘取果实——2号树A摘取果实——储物区。　　8B　　设计研制的内容与重点　　七个舵机的控制　　23B　　如何有条不紊地把七个舵机控制好，毫无疑问成为这次机器人研制的重点。包括角度的调节，动作顺序的控

4、制，以及在舵机在受力较大时产生大电流如何处理。　　24B　　四轮转弯方案的设计　　传统上，关于转弯的机器人的制作大都采用二轮驱动。此次机器人的制作，于考虑到动力的问题，我们采用四轮驱动。然而这会给转弯的精确度带来很大的麻烦，所以在速度、轮子摩擦力和检测等方面要做更深入的研究。　　1B　　二、机械结构设计　　9B　　机器人总体结构设计　　图2-1-1采果实机器人整体图　　总体上，机器人可以分为三大部分：驱动系统：包括轮子、电机、电源、电路板等；载物系统：储物筐，储物筐转轴、舵机、舵机夹片、拨取系统，两根螺柱构成的“拨取系统”；　　机械臂系统：

5、包括一个大舵机，三个小舵机，机械抓，螺杆臂等。　　　　10B　　各系统详细结构设计及其原理　　A．驱动系统　　图2-2-1驱动系统　　我们制作的机器人的总体重量较大，尤其在转弯过程中电机需要的力气要大，所以驱动系统采用了四个电机驱动。另外我们在机器人的其他部位总共还需驱动七个舵机，使得在我调试整个机器人运作时出现了电流不足的情况。经过最终的调试，我们使用两块电池，对系统实行双电源供电。　　机械说明：电机利用钢质直脚架固定在下底板上，同侧轮中心相距113mm，左右宽200mm，平放底板高55mm。　　B储物系统：　　图2-2-2储物系统　　目

6、录　　0B一、报告总述.............................................................................................................................3　　机器人功能展示...........................................................................................................3取胜思路...............

7、........................................................................................................5　　预赛方案...........................................................................................................5复赛方案..................................................

8、.........................................................6设计研制的内容与重点.....................