多功能捡球机器人的研制.pdf

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1、第9期组合机床与自动化加工技术No．92015年9月ModularMachineTool&AutomaticManufacturingTechniqueSept．2015文章编号：1001—2265(2015)09—0129—03DOI：10．13462／j．cnki．mmtamt．2015．09．035多功能捡球机器人的研制赵艺兵．杨泳雪(南京工程学院a．工业中心；b。自动化学院，南京211167)摘要：文章介绍了一种基于无线技术的多功能捡球机器人，包含机械结构、遥控电路和障碍检测电路等硬件设计及软件开发。机械结构能够实现捡起直径介于38mm与6

2、5mm之间球体；遥控电路基于CMOS大规模集成电路Tx．2／RX．2设计，通过手持遥控设备来控制机器人的运动路径；障碍检测电路采用红外传感模块控制机器人自动进行避障检测，对场地目标进行搜寻，并通过机器人来完成捡球动作。该捡球机器人能够捡起高尔夫球、乒乓球、网球等直径介于38mm与65mm之间多种球体，不仅具有手动、遥控及自动搜寻三种捡球模式，而且成本低，可靠性高。通过实物模型的性能测试表明，该捡球机器人捡球效果良好，便于推广应用。关键词：捡球机器人；机械结构；遥控电路；障碍检测电路中图分类号：TH122；TG659文献标识码：ATheDevelop

3、mentofMultifunctionalRobotforPickingupBallsZHAOYi．bing。，YANGYong．xue(a．IndustryCenter；b．AutomationDepartment，NanjingInstituteofTechnology，Nanjing211167，China)Abstract：Inthispaperamultifunctionalrobotforpickingupballsbasedonwirelesstechnologyisde-scribed．Itincludesthehardwarede

4、signsuchasmechanicalstructure，remotecontrolcircuitandobstaclea-voidancecircuitaswellasthesoftwaredevelopment．Mechanicalstructurecallachievetopicktheballswhichdiametersarebetween38mmand65mm；RemotecontrolcircuitisdesignedbasedonCMOSLSITX一2／RX一2andtherunningpathiscontrolledbyhand

5、remotecontrol；Obstacledetectioncircuitisdesignedbyusingtheinfraredsensormoduletocontroltherobottodetectobstaclesautomatically，searchfortargetsitesandpickupballsbytherobot．Therobotcanpickupseveralballssuchasgolf，tabletennisandtennis．Itnotonlyhasthreepickingupballsmethodssuchash

6、andcontrol，remotecontrolandautomaticsearch，butalsohaslowcostandhighreliability．Theperformancetestingonthepracticalmodeloftherobotshowsthattheballpickingrobotworkswellanditiseasytopopularizeandapply．Keywords：robotforpickingupballs；mechanicalstructure；remotecontrolcircuit；obstac

7、ledetectioncircuit绩]。O引言众所周知，人们在打球，特别是练习打球时，需要随着机器人技术的发展，机器人的用途越来越捡起大量散落在场地上的球，靠人捡球既累又耗时，因广，开始从传统的工业领域向军事、医疗、服务等领域此一些相对高级的球类运动如高尔夫球、网球等会聘渗透。2004年2月25日，世界第一届机器人会议在请球童捡球。但还有很多球类运动的参与人群雇不起日本福冈市落下帷幕，会议发表了《世界机器人宣球童，只能自己弯腰拣球。为此已有学者在捡球工言》，与会代表一致认为：在机器人领域正经历着从产具研究方面做出了努力，给出了相关报道，但依然存在

8、业用机器人时代向生活用机器人时代的转变。2005不足。例如中国专利号为ZL201120132476．2的实用年1月，我国8