基于rfid技术与航迹推测的移动机器人融合定位方法和路径规划

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1、－一＇？｜．ｘ－—…曝研究生毕业论文（申请硕去学位）论文巧目基于ＲＦＩＤ技未与航迹推测的移动机器人巧合定位方法和路径规划作者姓名圣查控制科学与工程研究方向控制理论与控制工程指导教师李维副教授二０—六年五月日学号；ＭＧ１３１５００９论文答巧曰期：２０１６年５月２４日指导教师（签字）許ＡＦｕｓｉｏｎＭｅｔｈｏｄｏｆＬｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎａｎｄＰａｔｈＰｌａｎｎｉｎｏｆＭｏｂｉｌｅＲｏｂｏｔＢａｓｅｄｏｎＲＦＩＤｇＴｅｃｈｎｏｌｏａｎｄＤｅａｄＲｅｃｋｏ

2、ｎｉｎｇｙｇＡＤｉｓｓｅｒｔａｔｉｏｎＳｕｂｍｉｔｔｅｄ化ＮａｎｉｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｊｇｙＦｏｒｔｈｅＡｃａｄｅｍｉｃＤｅｒｅｅｏｆＭａｓｔｅｒｏｆＥｎｉｎｅｅｒｉｎｇｇｇＢＹＷＡＮＧｉｎＱＳｕｅｒｖｉｓｅｄｂｐｙＡｓｓｏｃｉａｔｅＰｒｏｆｅｓｓｏｒＬＩＷｅｉＳｃｈｏｏｌｏｆＭａｎａｅｍｅｎｔＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｉｎｅｅｒｉｎｇｇｇＮａｎｉｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｊｇｙＭａ２０１６ｙ南京大学学位论文原创性声巧，是本人在导师的指导下，本人郑重声明：所呈交的学位论文独立进行研究

3、工作所取得的成果。尽我所知，除文中己经注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均己在文中明确方式说明并且表达了谢意。研究生签名；０期；三０〇兰／王勢／南京大学学位论文使用授权声明本学位论文作者同意学校保留并向国家有关部口或机构送交学位论文的复印件和电子文档，可Ｗ采用影印、缩印或扫描等复制手段保存论文。本文电子文一查档的内容和纸质论文的内容相致，允许论文被。除在保密期内的保密论文外阅和借阅，可Ｗ公布（包括刊登）论文的全部或者部分内容。论文的公布（包括刊登）授权

4、南京大学研究生院办理。导师签名研究生签名；曰期；进／／义尽令Ｉ南京大学硕±学位论文＾＾南京大学研究生毕业论文中文摘要肯页用纸毕业论文题目：基于ＲＦＩＤ技术与航迹推测巧移动机器人强合定位方法和路径規划？王勤控制科学与工程专业２０１３级硕壬生姓名：指导教师（姓名、职称）：李维副教授摘要一一自主定位是移动机器人的个基本任务。传统的定位方法多采用单的传感器，定位误差较大。随着多传感器的应用，相应的融合定位算法也大量出现。本文主要研究如何利用ＲＦ阻技术和航迹推测法结合的融合定位方法提高移动机器人的定位精度，完成自

5、主路径规划的任务。首先本文介绍了ＲＦ阻和里程计的定位原理及其误差来源。经过对ＲＦ瓜定位系统误差来源的分析，改进了ＲＦＩＤ标签的排列模式，有效的减少了ＲＦＩＤ系统的最大定位误差。根据采用的定位方案的特性，提出了带有闽值的卡尔曼融合定位算法：经过对ＲＦ瓜标签数据的筛选，采用具有最值的ＲＦＩＤ标签对移动机器，人进行位置估计，根据ＲＦＩＤ和里程计不同的相对误差，采用不同的处理方式，在相对误差较小时进行卡尔曼滤波，在相对误差较大时重置里程计部分弥补了里程计的累积误差，从而提高了整个系统的定位精度。，，然后在前面的研究基础上详细分析了在未知环境

6、信息的情况下，移动机器人如何通过提出的路径规划算法实现自主定位与建图的任务。对于移动路径过长、移动路径重复等问题进行了详细的分析并提出了相应的解决策略；对于如何高效探索未知区域提出了一种概率策略，使得移动机器人能够寻找到最短的路一，径，建立了张环境拓朴地图从而可Ｗ在。通过保存移动路径中的重要位置点Ａ＊一建立的地图上运用搜索算法昇找出条更加高效的路径，并在Ｗ后的移动中对拓扑地图实现更新。最后，对于Ｗ上的分析与提出的算法进行了实验，并和相关的参考文献中己有的算法进行对比分析。仿真实验的结果表明，本文提出的融合定位算法可Ｗ有效Ｉ■南京大

7、学硕±学位论文摘要的改善移动机器人的定位精度，完成精确定位；本文提出的路径规划算法可Ｗ有效的减少移动机器人的移动总路程，顺利完成移动机器人在未知环境下的路径规划与地图创建工作。，，，路径规划关键词：定位无线射频技术融合算法ＩＩ南京大学硕±学位论文ＡＢＳＴＲＡＣＴ＾南京大学研究生毕业论文芙文摘要首页用纸ＴＨＥＳＩＳ：ＡＦｕｓｉｏｎＭｅ化ｏｄｏｆＬｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎａｎｄＰａｔｈＰｌａｎｎｉ打ｏｆＭｏｂｉｌｅｇ民ｏｂｏｔＢａｓｅｄｏｎＲＦＩＤＴｅｃｈ打ｏｌｏａｎｄ