资源描述：
《基于模糊逻辑行为融合路径规划方法》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。
1、基于模糊逻辑行为融合路径规划方法6602009,30(3)计算机工程与设计ComputerEngineeringandDesign?人工智能.基于模糊逻辑行为融合路径规划方法郝冬,刘斌(南京工业大学,江苏南京210009)摘要:采用基于模糊逻辑的路径规划方法,提出了一种在未知环境中基于模糊逻辑行为融合路径规划方法,设计了移动机器人路径规划方案,并介绍了该控制器的结构组成和设计过程.将模糊逻辑控制和行为控制相结合,构建了一个由避障行为,目标导向行为,模糊行为监督器组成的基于模糊逻辑行为控制的路径规划器.仿真研究和实验结果表明了
2、避障方法的有效性和可行性.关键词:移动机器人;路径规划;避障;目标导向;模糊逻辑中图法分类号:TP242.6文献标识码:A文章编号:1000.7024(2009)03.0660—04BehaviorfusionpathplanningmethodformobilerobotbasedonfuzzylogicHAODong,LIUBin(NanjingUniversityofTechnology,Nanjing210009,China)Abstract:Abehaviorfusionpathplanningmethodform
3、obilerobotisdevelopedbasedonfuzzylogic.Theoperatingprinciple,con—stitutionandtheimplementationmethodofthefuzzycontrollerarealsodeveloped.Thepathplannercombinedfuzzylogiccontrolandbehaviorcontrolwhichisbasedonfuzzy1ogiccontrolandcomposedofobstacleavoidance,targetste
4、eringandfuzzybehaviorsupervisor.Simulationstudiesandexperimentsshowthatthecontrolsystempreventtherobotfromobstaclecollision.Keywords:mobilerobot;pathplanning;obstacleavoidance;targetsteering;基于模糊逻辑行为融合路径规划方法6602009,30(3)计算机工程与设计ComputerEngineeringandDesign?人工智能.基于模
5、糊逻辑行为融合路径规划方法郝冬,刘斌(南京工业大学,江苏南京210009)摘要:采用基于模糊逻辑的路径规划方法,提出了一种在未知环境中基于模糊逻辑行为融合路径规划方法,设计了移动机器人路径规划方案,并介绍了该控制器的结构组成和设计过程.将模糊逻辑控制和行为控制相结合,构建了一个由避障行为,目标导向行为,模糊行为监督器组成的基于模糊逻辑行为控制的路径规划器.仿真研究和实验结果表明了避障方法的有效性和可行性.关键词:移动机器人;路径规划;避障;目标导向;模糊逻辑中图法分类号:TP242.6文献标识码:A文章编号:1000.702
6、4(2009)03.0660—04BehaviorfusionpathplanningmethodformobilerobotbasedonfuzzylogicHAODong,LIUBin(NanjingUniversityofTechnology,Nanjing210009,China)Abstract:Abehaviorfusionpathplanningmethodformobilerobotisdevelopedbasedonfuzzylogic.Theoperatingprinciple,con—stitution
7、andtheimplementationmethodofthefuzzycontrollerarealsodeveloped.Thepathplannercombinedfuzzylogiccontrolandbehaviorcontrolwhichisbasedonfuzzy1ogiccontrolandcomposedofobstacleavoidance,targetsteeringandfuzzybehaviorsupervisor.Simulationstudiesandexperimentsshowthatthe
8、controlsystempreventtherobotfromobstaclecollision.Keywords:mobilerobot;pathplanning;obstacleavoidance;targetsteering;基于模糊逻辑行为融合路径规划方法6602009,30(3
