机器人柔性关节中谐波齿轮传动的分析和研究

《机器人柔性关节中谐波齿轮传动的分析和研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、分类号：ＴＨ口２．４３单位代码：１０４２２：密级公开学号：２０１２１巧９４静Ｍ＾硕±学位论文ＴｈｅｓｉｓｆｏｒＭａｓｔｅｒＤｅｒｅｅｇ论文题目：化器人柔性关节中谐波选轮传动的分析巧硏究ＡｎａｌｙｓｉｓａｎｄＲｅｓｅａｒｃｈｏｆＨａｒｍｏｎｉｃＤｒｉｖｅｉｎＦｌｅｘ化ｌｅＪｏｉｎｔｏｆＲｏｂｏｔ？．．．王，．＾，作者姓名王乃飞培养单位祝械工程学院专业名称飢巧电子工程指导教师陈淑江副教巧合作导师＇．Ｖ＾Ｗ．＇‘＇－八．：可：扣戸早巧，：．，２０１５年４月２０

2、曰；ｙ＇＇二：、．．石，扣；分类号ＳＴ／＾＾单位代码￥１０４２２ｆ？密缀：么巧学号？２〇化化巧千參Ｗ硕±学位论文ＴｈｅｓｉｓｆｏｒＭａｓｔｅｒＤｅｒｅｅｇ？论文麵？ｈＳＬ移ｔ０中辕淹ＭＭＵ的／沸作部契ｌｅ＾ｍｉｄｘｏ＾ｍｏＡ＾ｃ＾ｆｋ＾ｋｉｆ９ｌ〇＼〇〇ｔ＾＼作者姓名的Ｘ＜培养单位足您發獻专业名務水１减和义搪导教师Ｌ．，，＂ｍＭ．．．．ｉ－碰合作导师７＾（５年月７０曰ｆＡＤｉｓｓｅｒｔａｔｉｏｎＳｕｂｍｉｔｅｄ！；〇ＳｈａｎｄｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ化ｒ化ｅＤｅｒ

3、ｅｅｏｆＭａｓｔｅｒｇＡｎａｌｓｉｓａｎｄＲｅｓｅａｒｃｈｏｆＨａｒｍｏｎｉｃＤｒｉｖｅｉｎＦｌｅｘｉｂｌｅｙＪｏｉｎｔｏｆＲｏｂｏｔＣａｎｄｉｄａｔｅ：ＷａｎＮａｉｆｅｉｇＩｎｓ村ｔｕｔｅ：ＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｉｎｅｅｒｉｎｇｇＳｐｅｃｉａｌｔｙ：ＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＳｕｅｒｖｉｓｏｒ：Ａｓｓｏｃｉａ化Ｐｒｏｆ．ＣｈｅｎＳｈｕｉａｎｐｊｇＳｈａｎｄｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｊｉｎａｎ，ＣｈｉｎａＡｒｉｌ２０２０１５ｐ，原创性声明本人郑重声明：所

4、呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的科研成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中Ｗ明确方式标明。本声明的法律责任由本人承担。＾论文作者签名：Ｉ巧日期：側９、贼）关于学位论文使用授权的声明本人完全了解山东大学有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留或向国家有关部口或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅；本人授权山东大学可Ｗ将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可采用影印、缩印或其他复制手段保存论文和汇编本学

5、位论文。保密论文在解密后应遵守此规定（）论文作者签名；１＾７＾导师签名：日期；目录目泉胃录Ｉ摘要ＶＡＢＳＴＲＡＣＴＶ第１章绪论１１．１柔性关节机器人的研究现状１１．２谐波齿轮传动的发展应用２１．３谐波齿轮传动的研究现状５１．３．１传动原理的研究５１．３．２齿形研究６１．３．３柔轮应为与变形的研究７１．３．４传动精度与误差的研究７．１．４本文的主要研究内容７第２章诣波齿轮传动的运动学模型９２．１谐波传动的基本原理９２．２柔轮的变形和受力分析１０２．３柔轮与刚轮齿廓方程的建立１１

6、２．４柔轮轮齿运动轨迹仿真１３５１４２．本章小结第３章谐波齿轮传动哦合力分布的计算１５３．１哺合区内的齿数计算１５３．２柔轮与刚轮齿廓绘制１６３．３侧隙汁算１８３．４柔轮单齿的刚度计算２０３．４．１轮齿部分变形量的计算２０３４．２基２２．体部分变形量的计算３．４．３轮齿接触变形量的计算２２Ｉ山东大学硕主学位论文３．４．４轮齿刚度升算２２３．５柔轮轮齿上的载荷分布２２３．６本章小结２５第４章谐波齿轮传动的有限元分析２７４．１有限元模型的建立２７４丄１有限单元法简介２７４丄２谐波组件的相关参

7、数２７４丄３谐波组件有限元模型的建立２９４．２柔轮空载时的有限元分析３２４３２．２．１波发生器引起的柔轮弹性变形分析４．２．２齿圈壁厚对柔轮性能的影响３６４．２３８．３筒体长度对柔轮性能的影响４．３柔轮轮齿的有限元分析４０４．４谐波齿轮负载传动的有限元分析４１４４．４．１负载传动的有限元模型１４．４．２扭转刚度的有限元分析４３４．５本章小