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1、自适应控制的存在问题与发展趋势华东师范大学理工学院袁展东‘自遣应控制在实际中用得好不好自适应控制与平均误差大大小于调节后的平均误差。其他先进控制相比孰优孰劣自适应控制有没有发展这是由于自校正调节在模型与系统较符合的情形前二“’‘·下自校正调节是及时的、细致的,因此它的控制品质优途人们可能对应用自适应控制产生一系列的疑间。于调节。下面我们把它们,归结为十个间题然后对于每个问题但如果过程的数学模型与过程动态有较大的误差给。,出一个解答通过间答谈谈我们对自适应控制的存或者过程的数学模型中不能包含未建模的过程动态在间题及发展趋向的一些看法。那么调节可能优于自校正调
2、节器。因为从理论上一、问题,只要未建模动态存在就不能保证系统是最优的,甚,什么是自适应控制自适应控制区别于其说他控制的特点是什么子·‘至不能保证自适应控制系统总是稳定的。“,,自答韦氏字典指出适应指改变其自身使得其行同预适应控制的理论是否巳经完决已经改‘“应控制就答如所周知,没有理论的实践是盲,正丙适合子新的或者变了的环境性适目的实践’,是真有适应能力的控制器即能改变控制器自身的控,自适应控制理论是确的理论是指导实践的方向否完制系统了有适应控制除了二般控制茶统有的反馈回路善要回答这个呵题不得不追溯自适应控制发展的历,还有一个用,。。外以改变控制器自身的内回
3、路称为适应史这里以自校正调节器的发展为主题来谈这个间题机构。由于增加了这个适应回路使簿制器能在线地降第一个提出自校正的调节器的是,他认为。,低被控对象或环境变化的不确定性影响它体现了一当线性系统的动态方程未知时可以利用最小二乘法“”。,。种以动制动的思想来估计系统的参数然后作为系统已知来做控制,与。自适控制哲理相反鲁捧控粼器的设计体现了年夕姆出一种基于最小二乘辩识的自校正调节“”。,以静制动的思想在鲁捧控制中认为系统或环境有算法并证明了在参数估计收敛等条件下自校正调节,,、。不确定性然后估计出不确定性的可能范围使控制器器趋向于最小方差控制器年我国年青控制论
4、专能在此范围内正常工作。家郭雷和中科院院士陈翰馥证明了自校调节器经适当·换句话说自适应控制是“以变应变”,而鲁捧控制,。修正后可以做到渐近最优参数估计收敛与闭环稳定“。”。是以不变应万变这是目前最好的结果“。以变应变的自适应控制有可能由于变而变得这样的深入研究,似夹乎为自适应控制奠定了坚实这“风险”。“以不变应。称就是自适应控制具有的一面的基础然而系统辩识的研究表明一个系统的参数估万变”的每棒控制器,由“万变”的情形下均好,需要信号持续激励条件。于它要在计收敛于真值这个条件可以用,于是难免做得笨拙保守。,,给予各种数学描述有的条件严一点有的宽一点从产物理意
5、,,必须自适应控制可以适应系统或环境的变化埠具亨义上讲要彻底了解动态系统的动态特性。。。失控的风险它符合事物一分为二的一般规律在各种频率情形下都激起系统的反应因此常数信号问题,自适应控制与常规控制孰优孰劣或趋近于常数的信号是不能激发系统的动态的。然而答常规控制中最常用的莫过于调节器。甲功适应控制在定值控制时其反馈的结果是使得输入、输,利用控制引起的输出误,调节器不论系统的模型如何出信号趋于常量于是自适应控制中的两个基本环节差,以及误差微分和积分来调节系统使误差趋于零。这辩识与反馈间的矛盾就产生了。要辩识好希望输入信。,,,、是工业电用得最多的二次仪表号频率
6、成份丰富最好是白噪声要控制好希望输入自适应控制权威,奖获得者,瑞典科,。学输出为常数或趋于平稳这是一对无法完全调和的矛,曾做过。正如一位南开大学控制论博士说的“院院士一个试验为了比较自校正盾控制和学习调节器与调节器的优煞,在一艘油轮上同时装上适应的协调是自适应控制器是最终的难点所在。其一。邀请,御校生调节簧和调节器最有经验的仪表工实广义来说人类自身就一直面对着这一两难而尴尬来调整这些的参数。比较的结果自校正调节器的的境地。工业过程中的自适应控制只是这类问题的一··绘述与评论《电气自动化》年第期。,,相对于全世界正在运行的控制个简单缩影而已回路总数来说仍然是
7、一问题,为什么说自适应控制理论至今仍个小数。问,处于婴儿阶段顺怎样正确使用自适应控制答八十年代末,的专著还,一次中答早期发表的自适应控制应用方面的论文都只未出版。“强调自适应控制效果如何好对于使用自适应控制时国科学院院士张钟俊教授间我你看自适应控制是不。”应注意的随着使用自适应系统应用机是一种成熟的控制器设计当时我想这位老先生大概间题不加阐述,,。自适应方面的论文读得不多君不见自适应控制成功会的增多许多使用中的问题就暴露出来了应,使用自适应控制必须对于对象的动态特性有用的论文正如黄河之水滚滚自天上来后来才慢慢体会张先生一语之份量。深入的了解。一般来说,要使
8、用自适应控制的系统是比较复杂其原因在于自适应控制是一种特殊的非线性
