基于滑模理论欠驱动uuv空间曲线路径跟踪控制

《基于滑模理论欠驱动uuv空间曲线路径跟踪控制》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、基丁滑模珲论的欠驱动UUV，审问曲线路径跟踪控制摘要空间曲线路径跟踪控制是欠驱动自治水下机器人(UUVorAUV：UnmannedUnderwaterVehicleorAutonomousUnderwaterVehicle)完成海底探测、海底管道监测和光缆维护等使命任务的重要技术保障。本课题针对欠驱动UUV的非完整约束特性，考虑其动力学模型的非线性、各自由度之间的耦合性、水动力参数的不确定性以及存在非定常海流干扰的特点，对滑模控制理论在欠驱动UUV空间曲线路径跟踪控制中的应用进行了深入的研究，主要研究内容有以下四部分：第一部分：针对某型UUV对其运动与建模问题展开研究并对该系

2、统模型进行控制特性分析。首先，为完善欠驱动UUV空间六自由度运动模型，建立执行机构的非线性数学模型和海流干扰模型。该运动模型不仅包含艇体水动力的非线性项和耦合性项，而且考虑了执行机构的饱和特性和海流干扰下的平衡点特性，从而提高了数字化仿真模型的精确性，操纵性仿真实验验证了所建立的欠驱动UUV运动模型的正确性。其次，针对欠驱动UUV运动模型，基于非完整系统理论和微分几何方法，证明欠驱动UUV属于二阶非完整系统，并且具有小时间局部可控性。该系统的特点是：不存在任何光滑时不变的反馈控制使得系统在平衡点渐近稳定，但系统在平衡点是小时间局部可控的，从而为欠驱动UUV运动控制器的设计奠定

3、了理论基础。第二部分：提出基于视线法(LOS：LineofSight)设计自适应PID控制器，以实现欠驱动UUV空间曲线路径跟踪控制。首先，针对欠驱动UUV不存在任何光滑时不变的反馈控制使得系统在平衡点渐近稳定的问题，提出基于视线法建立空间路径跟踪的运动误差模型。该方法将欠驱动UUv位置误差的跟踪控制转化为航速误差、艏向角误差和纵倾角误差的渐近稳定控制，实现了非完整系统的镇定控制问题转化为完整系统的镇定控制问题，从而避开了Brockett定理必要条件的约束，为传统控制方法在欠驱动UUV空间曲线路径跟踪控制中的应用提供了设计思路。其次，针对常规PID控制方法参数调整不具有智能性

4、且整定参数较难的问题，提出自适应PID方法实现空间曲线路径跟踪控制。该方法参数的整定不依赖于欠驱动UUV精确数学模型，且能够在线调整以满足实时控制的要求，同时具有常规PID控制器结构简单、可靠性高的优点。欠驱动UUv在不同航速下的空间正弦曲线路径跟踪控制仿真验证了此方法的有效性。第三部分：提出基于虚拟向导的迭代滑模控制(ISMC：IterativeSlidingModeContr01)方法，以提高欠驱动UUV在时变海流干扰下空间曲线路径跟踪控制的精确性哈尔滨丁稃人学博+学位论文和鲁棒性。首先，针对基于视线法的空间曲线路径跟踪控制存在非连续跟踪误差且容易导致执行机构饱和的问题，

5、提出基于虚拟向导方法建立空间曲线路径跟踪误差模型。该方法不仅结合空间曲线特性和欠驱动UUV运动特性，建立光滑连续的空间误差运动模型，而且给定虚拟向导一定的移动速度，能够避免路径跟踪的奇异值问题。其次，针对自适应PID控制器难以抑制时变海流干扰的问题，提出基于增量反馈的迭代滑模控制方法设计空间曲线路径跟踪控制器。该方法的滑模迭代设计思想能够避免滑模面的切换引起的抖振，增量反馈控制能够缓解传统反馈的积分超调和稳态误差的矛盾问题，具有很强的鲁棒性。时变海流干扰下的空间曲线路径跟踪控制仿真实验验证了该方法的抗干扰能力。第四部分：提出基于预测控制思想设计离散滑模预测控制器(DSMPC：

6、Discrete．timeSlidingModePredictiveController)，以实现空间曲线路径跟踪的优化控制。针对基于连续时间系统设计的迭代滑模控制器在数字控制器上难以达到满意控制性能的问题，引进单值滑模预测控制算法，该算法计算简单，易于工程实现，其滚动优化和反馈校正环节补偿欠驱动UUV运动模型不确定项和定常非连续海流干扰对离散滑模面的影响，不仅增强控制系统的鲁棒性，而且提高空间曲线路径跟踪的精确性。关键词：欠驱动自治水下机器人；空间曲线路径跟踪；迭代滑模控制；离散滑模预测控制基于滑模理论的欠驱动UUV空间曲线路径跟踪控制AbstractThespatialc

7、urvilinearpathfollowingcontrolistheessentialbasisofunderactuatedUnmannedUnderwaterVehicle’S(UUV)missionimplement，suchasseabedsurvey,submarinepipelinemonitoring，andcablemaintenance．Thispaperdealswiththecharacteristicsofnonholonomicrestrictionforunderactua