果蔬气调自动化立体仓库堆垛机控制系统的设计研究

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1、Y113纠67分类日：!里!Z1二!生!鬯Q§：：』uIJ0：§耋!：兰密级：——坌丑缕。学饺代码：10712研究生学号：SYCO<'40；％t3西北农林．科教大学2007届攻读硕士学位研究生学位(毕业)论文果蔬气调自动化立体仓库堆垛机控制系统的设计研究学科专业研究方向研究生指导教师完成时间壅些生：塑堑撞：亘篚遵王猩奎垡_堑生垩麴援兰QQI芏g旦中国f51K西杨凌果蔬气调自动化立体仓库堆垛机控制系统的设计研究摘要PLC技术是当今计算机应用领域里的一个研究热点。PLC的应用己经与人们的同常工作紧密地联系在一起。在堆垛

2、机控制系统(StorageandRetrievalMachinecontrolsystem，以下简称SRIVlC系统)的开发应用中，使用PLC作为主控制器是一个必然趋势和应用热点。果蔬气调自动化立体仓库中，堆垛机的工作过程对运动稳定性和定位准确性要求比较高，对于果蔬货物的存和取，不能发生明显的错误，否则不仅会损坏设备、损失货物，而且对于企业的正常生产也会产生严重的影响，这给传统的堆垛机控制理论在该领域的应用带来比较大的困难。针对这一问题，本文以某果蔬气调自动化立体仓库sRMC系统为对象，将PLC技术和变频控制技术相

3、结合，重点研究基于变频器S型运行速度曲线的改造，以及利用旋转编码器与光电开关的组合进行堆垛机定位系统的设计，最后将设计的系统进行模拟实验，为堆垛机自动控制系统的设计提供一种新的思路和方法。本文主要的研究工作如下：(1)深入研究实际生产过程中堆垛机的工作情况，指出其在运行、定位及故障指示等方面的不足之处，并从硬件改进和软件设计两个方面给出具体的实施方案；(2)针对果蔬气调自动化立体仓库的存耿特点，对堆垛机的硬件部分进行设备选型与参数计算，设计出电气原理图，并完成设备的安装调试工作，提出一套SRMC系统的硬件配备方案；

4、(3)在三菱GX—Developer软件开发环境下，采用流程图的设计方法，设计SRMC系统的PLC控制程序，并通过实验，发现问题，随时改进控制思路和控制程序。实验结果表明，设计的堆垛机PLC控制系统运行稳定、安全可靠，较好地实现了项目工程的设定功能：(4)针对果蔬气调立体库的货物搬运特点，提出将变频器的速度控制曲线进行合理化的改造，使速度控制曲线既满足堆垛机准确定位的要求，又减少在电机起停及加减速时由于惯性力，对设备和货物产生的冲击，设计出以变频器和PLC为核心的SRMC系统。实验结果表明，经过技术改造后的SRMC

5、系统获得了比较理想的工作性能，货叉故障率和果蔬破损率较技改前均有不同程度的下降，本文设计的果蔬气调库SRMC系统具有一定的理论与实用价值。关键词：果蔬气调，堆垛机，PLC技术，自动化控制，速度控制曲线RESEARCHONDESIGNOFCONTROLSYSTEMINTHEAUTOMATEDHIGH．ⅪSEAIRCONDITIONINGSTORAGEANDSTORAGEANDRETRIEVALMACHINEFORFRUITSANDVEGETABLESABSTRACTThePLCtechnologyisbeingres

6、earchedinthecomputerapplicationdomainnow．ApplicationofthePLChasalreadyrelatedwithpeople。Sroutineworkclose．OnthedevelopmentandapplicationoftheStorageandRetrievalMachinecontrolsystem，PLCisthehostcontrollerwhichistheinevitabletrendonapplies．TheworkprocessofStorag

7、eandRetrievalMachineneedsgoodmovementstabilizationandlocalizationaccuracyintheAutomatedHigh-riseairconditioningStorageforFruitsandvegetables．Itcannothavetheobviousmistakeswhensavesandtakesforthefruitsandvegetables，otherwisenotonlycandamagetheequipmentorlosscar

8、go，butalsoCanhavetheseriousinfluenceonenterprise。Sregularproduction，thisbringsthequitemajordifficultytothetraditionalStorageandRetrievalMachinecontroltheoryinthisdomainapplication．