自动化立体仓库堆垛机控制系统的研究

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1、为了确保“教学点数字教育资源全覆盖”项目设备正常使用，我校做到安装、教师培训同步进行。设备安装到位后，中心校组织各学点管理人员统一到县教师进修学校进行培训，熟悉系统的使用和维护。自动化立体仓库堆垛机控制系统的研究　　【摘要】现代物流体系中，自动化立体仓库的使用越来越受到人们的重视，堆垛机是自动化立体仓库中的关键部分。堆垛机的性能对整个系统的可靠性、安全性、运行效率等造成直接影响。所以，本文对堆垛机的控制系统进行了分析和研究。　　【关键词】堆垛机;PLC;自动化立体仓库　　StackercontrolsystemresearchonAutomationStereoscopi

2、cWarehouse　　NorthUniversityofChina Wang-Tao Wang-ZhongQing　　Abstract：Inmodernlogisticssystem，theuseofautomatedstereoscopicwarehousemoreandmoregetpeople'sattention，stackerisakeypartinautomationstereoscopicperformanceofthestackerhavingadirecteffectonthewholesystem，withreliability，securityan

3、d，inthispaper，thestackercontrolsystemareanalyzedandstudied.　　Keywords：Stacker;PLC;automationstereoscopicwarehouse为了充分发挥“教学点数字教育资源全覆盖”项目设备的作用，我们不仅把资源运用于课堂教学，还利用系统的特色栏目开展课外活动，对学生进行安全教育、健康教育、反邪教教育等丰富学生的课余文化生活。为了确保“教学点数字教育资源全覆盖”项目设备正常使用，我校做到安装、教师培训同步进行。设备安装到位后，中心校组织各学点管理人员统一到县教师进修学校进行培训，熟悉系统的

4、使用和维护。　　随着工业自动化程度的提高和物流行业的发展，自动化立体仓库作为物流系统的重要组成部分，越来越多地被人们重视。它是现代工业社会发展的高科技产物，对提高生产率、降低成本有着重要意义。一个完整的自动化立体仓库系统，应该包括货架，巷道堆垛机系统、出入库输送机系统、中控系统、计算机仓库管理系统和其它设备，是一个不直接进行人工干预的自动存取物流系统。　　1.堆垛机的组成　　巷道堆垛机是自动化立体仓库中最关键的设备，它能够在巷道中来回运行，将位于巷道口的货物存入货架、或者取出货架里的货物运送到巷道口。堆垛机主要三个控制系统组成，分别是前行系统、升降系统、伸缩系统。　　基本

5、功能　　堆垛机进行水平方向移动，垂直方向升降，货叉左右伸缩共三个方向的运动完成对货物的搬运是堆垛机的最基本的功能，其它的传感器检测对运动进行检测。　　其他功能　　堆垛机还必须具有和中控系统，上位系统通讯的功能，接受其发出的命令信息，以及反馈给它们的自身状态信息，例如：作业信息，报警信息等。　　2.控制系统方案　　本文研究的堆垛机控制系统架构主要分为三级结构，由上位机系统、中控PLC系统、设备PLC控制系统组成。为了充分发挥“教学点数字教育资源全覆盖”项目设备的作用，我们不仅把资源运用于课堂教学，还利用系统的特色栏目开展课外活动，对学生进行安全教育、健康教育、反邪教教育等丰

6、富学生的课余文化生活。为了确保“教学点数字教育资源全覆盖”项目设备正常使用，我校做到安装、教师培训同步进行。设备安装到位后，中心校组织各学点管理人员统一到县教师进修学校进行培训，熟悉系统的使用和维护。　　上位机系统主要包括：计算机仓储管理系统、数据监控系统组成。该系统处于最上端，可以调度、监控和管理所有设备。　　中控系统处于控制系统上端，是系统中的核心设备，负责接收上位机的控制命令，发送给下层PLC，并实时和下层PLC进行数据通讯，接收下层PLC的各种状态信息反馈上报。　　设备PLC控制系统属于底层，是堆垛机执行操作的控制系统，直接控制伺服控制器与电机，完成堆垛机三向运动

7、功能和保护功能。　　堆垛机的运行模式　　堆垛机的控制方式主要分为手动操作、远程控制、自动控制。在自动模式下，上位调度系统根据用户的信息要求，对所有堆垛机进行控制;在远程控制模式下，由现场监控系统下发控制命令，控制一台或多台堆垛机动作;在手动操作模式下，由本机控制系统中的操作终端单独控制某一电机动作。图1为自动模式下的堆垛机作业流程图，堆垛机按X、Y、Z三个方向进行动作。当用户发出存取货命令时，上位系统根据仓库货位情况给出货物的地址信息，发给堆垛机，堆垛机接收并翻译后，完成一系列相关动作，实现货物的存取。　　图1自动模式作业流程