运动控制-4new

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1、第四章位置随动系统¢4-1位置随动系统概述1、位置随动系统与伺服系统的比较两者都是反馈控制系统，都是闭环控制，其原理是一致的；调速系统的给定量是恒值，希望输出量能稳定，因此系统的抗干扰能力往往显得十分重要。而位置随动系统中的位置指令是经常变化的，要求输出量准确跟随给定量的变化，输出响应的快速性、灵活性和准确性成了位置随动系统的主要特征。简言之，调速系统的动态指标以抗干扰性能为主，随动系统的动态指标则以跟随性能为主。2、位置随动系统的主要组成部件及工作原理位置检测器电压比较放大器可逆功率放大器执行机构电压比

2、较位置功率UdSM给定放大位置n检测负载减速器3、位置随动系统的分类模拟随动系统、数字随动系统4、应用实现执行机构对位置指令（给定量）的准确跟踪，被控制量（输出量）一般是负载的空间位移（如角位移、线位移等）。¢4-2位置信号的检测检测装置：自整角机、旋转变压器、感应同步机、光电编码盘等1、自整角机是角位移传感器，在随动系统中总是成对使用的。与指令轴相连的称为发送机，与执行轴相连的称为接收机。o原理：u=Usin∆θsin(wt−ϕ+90)bsbsm2、旋转变压器u=kUsin∆θ是一个特制的两相旋转电机。

3、brf¢4-3自整角机位置随动系统及设计1、组成及数学模型自整角机、整流放大电路、功率放大器、执行机构、减速器。u相敏校正功率fBSTBSRUbsUphUctUdSM整流装置放大n*θθmm负载减速器Ubso自整角机Kbs=≅Ubsm∆θm≤10V/rad∆θmKphW=整流放大电路URP(s)Ts+1phKs功率放大器Ts+1s1/C1/Cee执行机构≈2TTs+Ts+1Ts+1mlmmK减速器gs2、稳态误差分析及参数计算（1）检测误差由检测元件引起，大小取决于检测元件本身的精度。（2）系统（原理）误

4、差由系统自身的结构形式、系统特征参数和给定输入信号的形式决定的。a:位置调节器选用比例控制（Ⅰ型系统）b:位置调节器选用PI或PID控制（Ⅱ型系统）（3）扰动误差由负载扰动、系统参数变化、噪声干扰一起的误差。a:位置调节器选用比例控制（Ⅰ型系统）b:位置调节器选用PI或PID控制（Ⅱ型系统）¢4-4位置随动系统的动态校正1、串联校正超前校正、滞后校正、超前－滞后校正2、并联校正转速负反馈并联校正、转速微分负反馈并联校正3、复合校正