山东大学(光电)-劲驰一队技术报告

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1、第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛光电组技术报告学校：山东大学队伍名称：劲驰一队参赛队员：丁志龙张华龙李超华带队教师：段彬杨西侠关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛有关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：第六届全国大学生智能汽车

2、竞赛技术报告摘要本文以第六届飞思卡尔杯智能汽车竞赛为背景详细介绍了智能车系统的软硬件结构和开发流程。采用1:10的仿真车模，以飞思卡尔半导体公司生产的16位单片机MC9S12XS128为核心控制器，在CodeWarriorIDE开发环境中进行软件开发，使赛车在跑道上沿着黑线以最快的速度行驶。论文介绍了总体方案设计、机械结构设计、硬件电路设计、软件设计、无线通信子系统设计、上位机监控子系统设计以及系统的调试与分析。机械结构设计部分主要介绍了对车模的改进，以及三舵机随动系统的机械结构。硬件电路设计部分主要介绍了智

3、能车系统的硬件电路设计，包括原理图和PCB设计。软件设计方面，主要介绍了三随动舵机的控制原理和电机的PID控制策略。无线通信子系统设计则以nRF24L01的介绍和应用为主，阐述了无线技术在智能车系统中的应用思路。上位机设计则围绕QtCreator介绍了上位机平台的搭建。关键词：智能车，激光传感器，MC9S12XS128，上位机，QtIII第六届全国大学生智能汽车竞赛技术报告ABSTRACTThispaperintroducesthehardwareandsoftwarestructureofsmartcars

4、ystemanddevelopmentprocessInthesixthFreescalecupcompetitionforintelligentvehicle.Using1:10simulationmodels,withFreescaleSemiconductorcompany’s16‐bitMCUMC9S12XS128asthecore,dothesoftwaredevelopmentintheCodeWarriorIDEdevelopmentenvironmentandmakecarontheblack

5、linewiththefastestspeed.Thispaperintroducestheoveralldesign,mechanicaldesign,hardwaredesign,softwaredesign,wirelesscommunicationsubsystemdesign,hostcomputermonitoringsubsystemdesignandsystemdebugandanalysis.Mechanicaldesignshowstheimprovementofthecarmodels,

6、aswellasmechanicalstructuresofthethreeservosystem.Thesectionofhardwaredesignintroduceshardwarecircuit,includingschematicandPCBdesign.Forthesoftwaredesign,itintroducesthetheoryofthree-servocontrolandthestrategyofPIDcontrol.Thesectionofwirelesscommunicationsu

7、bsystemdesignmainlydescribedtheapplicationofwirelesstechnologiesinthesmartcarsystem,basedontheintroductionofpropertyandtheapplicationofthenRF24L01.ThePCdesignisintroducedaroundtheconstructionofthehostcomputerPlatformbyQtCreator.KEYWORDS:smartcar,lasersensor

8、,MC9S12XS128,hostcomputer,QtIV第六届全国大学生智能汽车竞赛技术报告目录摘要.................................................................................................................................................III关