canopen高层协议new

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4、...............................................................................................43．3CANopen预定义连接集.....................................................................................................................63．4CANopen标识符分配................

5、.........................................................................................................83．5CANopenboot-up过程........................................................................................................................83．6CANopen消息语法细

6、节.....................................................................................................................94、总结..........................................................................................................................................

7、.........................185、说明...................................................................................................................................................................191广州周立功单片机发展有限公司www.zlgmcu.com1、介绍从OSI网络模型的角度来看同，现场总线网络一般只实现了第1层（物

8、理层）、第2层（数据链路层）、第7层（应用层）。因为现场总线通常只包括一个网段，因此不需要第3层（传输层）和第4层（网络层），也不需要第5层（会话层）第6层（描述层）的作用。CAN（ControllerAreaNetwork）现场总线仅仅定义了第1层、第2层（见ISO11898标准）；实际设计中，这两层完全由硬件实现，设计人员无需再为此开发相关