canopen协议介绍

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1、EnDat信号补充晚安，2010-欧迪的2010纪念册CANopen协议介绍（讲义）2010-10-1215:58:28

2、分类：技术文档

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4、字号订阅很长一段时间以来，很多人问我CANopen总线优势到底在什么地方，我也大体的给了口头的讲述，但是比较笼统，没办法做到详细解释，加上纯技术的话语比较晦涩，遇上内行还能多聊几句，如果是刚接触的，那就是云里雾里了。这次正好要进行公司业务员培训，要讲讲CANopen，在整理过程中把我的讲义贴出来，希望能帮到大家，以下内容是我讲课的口述内容，比较白话，不能作为资料，大家见谅，鉴于我整理也比较辛苦，也算个小小的知识产权，所以PPT我

5、就不贴出来了。^-^讲义内容：通常CANopen协议相关的一些资料相对来说比较晦涩，非专业人士看起来比较困难。我尽量以浅显易懂的方式将CANopen协议的框架和它在实际应用中存在的优缺点展示给大家。我按照最先接触的内容由浅入深的讲解，直接讲CANopen协议会有点跳跃的感觉，所以，我以产品作为切入点，分析一下如何使用，在这个过程中，让大家理解什么是CANopen协议。首先，我们拿到一个产品，比方说是编码器，它的用途是作为位置传感器，那我们就需要将编码器送出的数据进行采集。一般自然界中存在的信号有多种形式，大多以模拟量形式存在，类似于人感觉到温度的高低、水流的快慢、风力的

6、大小等等。但这是很模糊的概念，今天热了还是冷了，风大风小，没有比较是很难界定的，为了规范这些量，方便描述时的统一性，温度计量标准有华氏和摄氏、水流有每秒多少立方、风力有级数。这些，就是数字量。数字量在人与人之间传递时，可以通过嘴和耳，语言和听力，在设备之间如何来传递呢？学过数电的人知道，灯泡有两种状态，亮和暗，在最基础的电路回路里，“通”和“断”是两个最基本的状态，我们可以把他理解为“1”和“0”，这样，就有了表述的方法。但是单独使用这两种状态是无法传递信息的，如何把编码器的数据传递出去，就需要使用到协议，下面我就讲讲协议。我们知道，人与人交流需要用到语言，我们要表达出

7、一个完整的意思就要使用一句话，一句话内会包含很多的字，每个字又由笔画构成。这样，我们协议的基本框架就出来了，在整个CANopen协议传递过程中，最大的单位称为“帧”，类似于一句话，“帧”由“字节”组成，就代表了字，每个“字节”由“位”组成，我们称为笔画。那地球上还有英语、法语、德语、还有听不懂的鸟语呢！那就是各个通讯协议，比如Profibus-DP、DeviceNet、CC-Link、Hart、Modbus等。让DP和CANopen通讯，那就是相当于一个讲德语的与讲中文的对话，鸡同鸭讲，能沟通吗？需要翻译，对吧。回过头来我们讲讲CANopen的帧格式，CANopen一帧

8、数据由一个COB-ID（报文头）和最大8字节数据组成，其中COB-ID可以是11位（CAN2.0），也可以是29位（CAN2.0B），当然，CAN2.0B需要向下兼容11位CAN报文。对于每字节数据由哪些位组成，这里就不再赘述，因为这部分内容不在OSI模型的第七层应用层内描述，开发人员也不必过多考虑这块内容。由于CANopen协议内对COB-ID的各个地址段报文有详细规范，这里就花点时间讲一下，当然也没时间全部讨论，只选一些重要内容来说。以前我们培训一直在说CANopen协议好，速度快，广播报文，这些关键字听的多了，但是大家可能不是很理解这些内容。现在就来解释一下。在编

9、码器应用中，CAN报文我们常用的有SDO（ServiceDataObject服务数据对象）和PDO（ProcessDataObject过程数据对象），从字面描述意义看，通常数据的发送读取是采用PDO来实现的，CAN参数的修改是通过SDO来实现的（当然这不是绝对的，具体的如果有兴趣可以会后询问）。先来说说PDO，我们在很多资料上会看到这样一张表对象COB-ID通讯参数在OD中的索引紧急081H-0FFH1024H，1015HPDO1(发送)181H-1FFH1800HPDO1(接收)201H-27FH1400HPDO2(发送)281H-2FFH1801HPDO2(接收)3

10、01H-37FH1401HPDO3(发送)381H-3FFH1802HPDO3(接收)401H-47FH1402HPDO4(发送)481H-4FFH1803HPDO4(接收)501H-57FH1403HSDO(发送/服务器)581H-5FFH1200HSDO(接收/客户)601H-67FH1200HNMTErrorControl701H-77FH1016H-1017H注意：PDO/SDO发送/接收是由（slave）CAN节点方观察的表一：CANopen主/从连接集对象假设我们读取到一组编码器数据是这样的《0x1810x300x1F0x00