基于 can 总线的 canopen 协议讲座(三)new

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1、基于CAN总线的CANopen协议讲座（三）CANopen主站设备及其应用ApplicationNoteAN01010101V1.00Date:2009/11/14产品应用笔记类别内容关键词CANopenCAN总线CAN-bus现场总线总线协议CANopen协议以其成熟的结构、抗干扰能力强等优势越来越摘要多的应用到各种工业活动中，也成为各种行业的标准，已经成为未来现场总线发展的一种趋势。目录1.引言................................................................

2、...........................................................12.CANopen网络特性...................................................................................................13.CANopen网络中的设备分类...........................................................................

3、........14.如何设计CANopen主站设备..................................................................................15.测试CANopen网络与设备......................................................................................36.怎样分析CANopen网络报文....................................

4、..............................................37.判断CANopen网络的性能......................................................................................48.参数资料.............................................................................................................

5、......4广州致远电子有限公司广州致远电子有限公司基于CAN总线的CANopen协议CANopen主站设备及其应用1.引言在上期文章中我们介绍了CANopen协议相关概念及其组网方式，本期文章中我们将说明CANopen主站设备及其应用方法。由于可靠性、实时性、低成本、抗干扰性、兼容能力等多个方面的优势，CAN-bus与其高层协议CANopen已成为了车辆数据通信系统的事实标准，并普遍应用于所有的可移动设施，例如船舶舰艇、客车火车、升降电梯、重载车辆、工程机械、运动系统、分布式控制网络等。几乎所有的通用I/O模块、驱动器、

6、智能传感器、PLC、MMI设备的生产厂商都提供有支持CAN-bus与CANopen标准的产品。只要符合CANopen协议标准及其设备协议子集标准的系统，就可以在功能和接口上保证各厂商设备的互用性和可交换性。2.CANopen网络特性作为标准化应用，CANopen建立在设备对象描述的基础上，设备对象描述规定了基本的通信机制及相关参数。CANopen可通过总线对设备进行在线配置，与生产厂商无关联，支持网络设备的即插即用("PlugandPlay")。CANopen支持2类基本数据传输机制：PDO实现高实时性的过程数据交换，SDO

7、实现低实时性的对象字典条目的访问。SDO也用于传输配置参数，或长数据域的传输。CANopen既规定了各种设备之间的通讯标准，也定义了与其他通讯网络的互连规范。3.CANopen网络中的设备分类在说明CANopen网络设备分类之前，我们有必要先了解其网络通信模型。CAN-bus支持“生产者－消费者”通讯模型，支持一个生产者和一个或多个消费者之间的通信关系。生产者提供服务，消费者接收则可以（消费）或忽略服务。需要注意，CANopen标准作为CAN-bus的应用层协议之一，除了支持上述服务类型外，还支持“客户端－服务器”通讯模型。

8、客户端设备通常称为“CANopen主站”，而服务器端设备则称为“CANopen从站”。针对各个不同的行业应用，CANopen标准制定了各种设备子协议，通常命名编号为DS-4xx，目前已有十多个设备子协议被各行业认可。例如：通用I/O模块(DS-401)、马达驱动器(DS-402)、闭环测控