工业机器人研究现状及发展趋势72489

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1、现状·趋势·战略工业机器人研究现状及发展趋势□曹文祥□冯雪梅武汉理工大学机电工程学院武汉430070摘要：作为最典型的机电一体化的高科技装备，工业机器人得到了非常广泛的应用。综述了国内外工业机器人的研究热点现状，并预测了其发展趋势。关键词：工业机器人现状发展趋势中图分类号：TP242.2文献标识码：A文章编号：1000－4998(2011)02－0041－03Abstract:Asthetypicalhigh-techequipmentofmechanoelectronicintegration,industrialrobotshavebeenwidel

2、yused.ThecurrentsituationofresearchhotpointsofIRispresentedandthedevelopingtrendforecasted.KeyWords:IndustrialRobot(IR)CurrentSituationDevelopingTrend纵观历史研究文献，国内外对工业机器人的研究部分具有最佳的动力学性能。对人形机器人步态规划热点问题主要分为3个方面：仿生机器人与新型机构、问题，XiaZeyang等人提出了一种基于样品的决定性机器人的定位与地图创建、机器人-环境交互。本文将的脚步规划方法，该方法

3、综合考虑了自身独特的运动分别就以上3方面对研究现状进行简要分析，并对工能力和稳定性。对于在不同类型障碍的复杂环境中脚业机器人的发展趋势作了预测。步规划，YasarAyaz采用与人走近障碍物时绕过的方法，通过脚步实时的生成成功避开障碍物。此外，对于1工业机器人的发展历程双足步行机器人的复杂地面运动的研究也有新的进自1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的展，研究出一种新型的双足机构，能实现不平区域稳定概念以来，工业机器人就得以不断地发展。概括起来，地行走，该足由4个分别带光学传感器的鞋钉组成，总工业机器人的发展历程为3代：重1.5kg。对动物的研究则表现

4、为对诸如蛇、鱼的结构第1代：示教再现型机器人，但不具备反馈能力。以及运动性能的研究。仿蛇机器人不仅可以作为管道如郭勇等人[1]研制的挖掘机手柄自动操作机构，该机检测装置，也可以作为地震或矿难探索装置，更可以当构结构简单，能够实现动作示教再现。作极地探测器来进行科研活动。Shigeo和Hiroya第2代：有感觉的机器人，不仅具有内部传感器，Yamada就将仿蛇机器人的机械结构分为5种类型：活而且具有外部传感器，能获得外部环境信息。如P.l动的弯曲关节式；活动的弯曲和拉伸关节式；活动的弯Liljeb.ck等人研制的蛇形机器人就装有内部测转速的曲关节和活动的车

5、轮式；被动弯曲关节和活动车轮式；传感器，以及外部测力的传感器，该机器人能够在不规活动的弯曲关节和履带式。AkselAndreasTranseth等则环境中具有一定的运动能力。采用摩擦力模型方法建立了一蛇形机器人模型，该机第3代：智能机器人。定义为“可自动控制的装置，器人能与包括地面的障碍物以外的物体接触，对地震能理解指示命令，感知环境，识别对象，规划自身操作或矿区救援很有帮助。KristinY.Pettersen等人对蛇形程序来完成任务”。如JohnVannoy等人采用实时可适机器人在存在障碍物环境中运动进行了复合建模，仿应性的运动规划（RAMP）算法的

6、PUMA560机械臂，它真结构证明该模型能实现不规则环境中的一般运动。能在复杂动态环境中自动识别来自不同方向的移动或但蛇形机器人目前要真正达到在复杂环境中畅通无阻静止的障碍物，主动规划路径，进而完成预定任务。地运动，还有待进一步研究。对海洋的开发，相对于其它的水下自动化装置，仿生鱼具有更好的推进力和流2国外工业机器人的研究现状体适应性。其研究主要体现在结构和运动特性上。Jun2.1仿生机器人与新型机构Gao和K.H.Low等人对胸鳍驱动和尾鳍驱动鱼形机器对人的研究，国外侧重于对人行走时的步态分析，人进行了分析，讨论了鱼结构和运动各参数的关系。通过对人脚形

7、状的分析，得出具有圆形截面的脚趾和YuZhong等人对由阀体与尾鳍构成的机器人鱼的运脚后跟以及具有扁平截面的连接脚趾和脚后跟的中间动性能进行了研究，采用量纲分析方法，建立了一种能收稿日期：2010年9月预测运动的机器鱼模型。GiuseppeTortora等人设计了机机械制造械制造49卷第558期2011／241现状·趋势·战略类水母微型机器人，它由磁体驱动自身的运动,具有较一帧需要8s，实时性并不高，同时也无法很好地嵌入好的运动性能。但机器鱼在结构仿生度、性能如直线游微小型自动机器人中；第2类是相机网络，能获得环境泳与拐弯半径等方面还有待进一步的研究。此

8、外，的全景，主要的问题是各相机获得图片的同步性以及KazuyaKobayashi