智能机器人巡检系统在变电站中的应用

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1、智能电网SmartGrid第25卷第9期电网与清洁能源Vol.25No.92009年9月PowerSystemandCleanEnergySept.2009文章编号：1674-3814（2009）09-0030-03中图分类号：TM764.2文献标志码：A智能机器人巡检系统在变电站中的应用毛琛琳，张功望，刘毅（西北电网有限公司，西安710048）ApplicationofIntelligentRobotIterativeInspectionSysteminSubstationMAOChen-lin，ZHANGGong-wang，LIUYi（NorthwestChinaGridComp

2、any,Xi’an710048,ShaanxiProvince,China）ABSTRACT：Anintelligentrobotiterativeinspectionsystemis本文首先简述了传统变电站巡检技术与方式，introducedinthispaper.Developmenttrendofintelligentrobot着重对变电站巡检机器人系统进行了设计与功能iterativeinspectionsystemisconfirmedcombiningthedevelop-分析，在此基础上介绍了智能机器人巡检系统的软mentsituationofintelligentro

3、bottechnology,functiondefinition,硬件组成，给出了基于可见光摄像机、远程红外热systemicstructureandimplementationmethods，andtheexisting成像、模式识别和三维电子地图导航等技术的变电defectsofthesystemarediscussed.Applicationresultsindicateit站设备巡检、仪表自动识别、一次设备的红外检测iseffective,andhasagoodprospectofapplicationandextension.以及移动物体侦测等功能模块的机器人巡检系统，KE

4、YWORDS:substationiterativeinspection;intelligentrobot;该系统是针对变电站电气设备巡检方式的一种全powersystem新尝试，具有广阔的发展前景。摘要：介绍了智能机器人巡检系统，通过与传统变电站巡检技术比较，结合机器人技术发展情况、功能定义、系统结构与1国内外变电站巡检技术技术实现等内容详细分析，确定了机器人巡检系统智能化的发展方向，并对该系统存在的缺点与不足进行了讨论。智能机器人巡检系统在变电站实际应用结果表明，该系统应用效传统的变电站巡视主要是通过人工方式，综合果良好，且具有广阔的推广价值。运用感官以及一些配套的检测仪器对变电

5、设备进行以简单定性判断为主的检查[1]，该方式存在劳动关键词：变电站巡检；机器人智能；电力系统强度大、检测质量分散、主观因素多等缺陷。近年来，随着计算机技术的进展和微机监控技术在变电0引言站的推广使用[2]，变电站巡检机器人系统因其灵活的控制/运行方式、不受天气因素影响等优点，逐渐随着装备技术、计算机网络科学的进步，现代在无人值班或少人值守变电站对户外高压设备执行巡检任务[3]，为及时发现和消除设备缺陷，预防事化的超高压、特高压输变电系统工程正朝着大规模、复杂化的方向发展，而新电压等级、新技术的大故发生，确保设备安全运行发挥了一定的作用。量应用使传统的运行、操作、维护等方式与方法面电

6、力系统机器人属于典型的特种机器人，其研临着新的挑战，如设备部件/子系统数量众多、交联究应用范围越来越广，在国际上形成了独特的电力关系复杂以及部件缺陷的待观测项目数量庞大等特种机器人应用研究领域。机器人在电力系统中的等，如何进一步适应新形势下的高电压电网运行，应用主要集中在电力设备，如线路、变压器、发电设采用新技术、新手段以减轻变电站值班人员的运行备等的检测、检修和维护作业中。国内外研究并已维护负担，有效保障设备安全可靠运行，成为今后投入实际应用的电力特种机器人主要有：变电站设所面临的主要问题之一。备巡检机器人、高压带电作业机器人、高压巡线机智能电网SmartGrid第25卷第9期电网

7、与清洁能源31器人、变电站瓷瓶清扫机器人、核电站作业机器人、2.1基站控制系统层锅炉承压部件检测机器人、电缆管道检测机器人基站控制系统层主要由监控计算机系统、交换等。经过多年的探索，国内目前在变电站机器人设机以及相应的无线通讯设备组成。监控主站系统基备巡检研发领域取得了长足的进展，并积累了许多于Windows系统，采用C#面向对象编程语言开发设宝贵经验，所开发的产品已在济南长清、天津吴庄计，提供友好的操作交互界面，完成监测功能，为机等多个500kV变电站得