机械工程控制基础-第1章

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1、机械工程控制基础第1章绪论1.1引言自动控制？——在没有人直接参与的情况下，利用控制器自动调节和控制机器设备或生产过程（统称为被控对象）的工作状态、使之保持不变或按预定规律变化的一种技术。自动控制系统特点和规律？——系统内部的一个（或一些）物理量按照预定的方式自动地控制另一个（或另一些）物理量、使之保持不变或按照期望的方式变化。基本控制方式？——开环控制、闭环控制、复合控制机械工程控制基础第1章绪论1.2自动控制的基本控制方式及自动控制系统的组成被控对象1.2.1开环控制IaFDurSMu工作机aKω输入元件或给定元件被控量（输出量或输出信号)机械工程控制基础第

2、1章绪论1.2自动控制的基本控制方式及自动控制系统的组成被控对象1.2.1开环控制uruaω电位器放大器电动机工作机输入元件或给定元件被控量（输出量或输出信号)参考输入量（输入量或输入信号、或控制信号)机械工程控制基础第1章绪论1.2.2闭环控制输入量或输入信号偏差信号ur+∆uuaω电位器放大器电动机工作机-uω测速发电机输出量或输出信号反馈信号机械工程控制基础第1章绪论1.2.3复合控制补偿装置输入量+输出量输入量++控制器被控对象-按输入量补偿机械工程控制基础第1章绪论1.2.3复合控制扰动量补偿装置补偿装置输入量+输出量输入量+输出量+++控制器被控对象

3、控制器被控对象--按扰动量补偿机械工程控制基础第1章绪论1.2.4自动控制系统的组成输入量（又称输入信号或给定量、控制量或控制信号）输出量（又称输出信号偏差信号（简称偏差）或被控量）输入量e(t)输出量+串联校正+放大变换给定元件执行元件被控对象元件元件r(t)--c(t)并联校正b(t)局部反馈元件负反馈局部反馈测量元件主反馈主反馈反馈信号比较元件反馈元件正反馈+扰动信号n(t)误差信号（简称误差）ε(t)机械工程控制基础第1章绪论1.3自动控制系统的类型1.3.1按输入信号的运动规律进行分类（1）恒值控制系统（又称自动调节系统）(2）程序控制系统(3）随动系

4、统（又称自动跟踪系统）机械工程控制基础第1章绪论1.3自动控制系统的类型1.3.2按系统元件的反应特性或描述系统动态特性的数学模型分类（1）线性系统和非线性系统（2）连续系统和离散系统（3）定常系统和时变系统（4）单输入单输出系统和多输入多输出系统