基于滑移率估计的电动轮车驱动防滑控制策略的研究

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1、基于滑移率（申请工学硕士学位论文）估计的电动轮车基于滑移率估计的电动轮车驱动防驱动防滑控制策略的研究滑控制策略的研究培养单位：汽车工程学院学科专业：车辆工程赵研究生：赵亚超亚超指导老师：黄妙华教授武汉理工学2014年5月万方数据分类号密级UDC学校代码10497学位论文题目基于滑移率估计的电动轮车驱动防滑控制策略的研究英文题目ResearchonAnti-SlipRegulationofIn-wheelMotorDrivenElectricVehicle研究生姓名赵亚超姓名黄妙华职称教授学位博士指导教师单位名称汽车工程学院邮编430070申请学位级别工学硕士学科专业名称车辆工程论文提

2、交日期2014年5月论文答辩日期2014年5月学位授予单位武汉理工大学日期答辩委员会主席评阅人2014年05月万方数据独创性声明本人声明，所呈交的论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得武汉理工大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。签名：日期：学位论文使用授权书本人完全了解武汉理工大学有关保留、使用学位论文的规定，即学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许

3、论文被查阅和借阅。本人授权武汉理工大学可以将本学位论文的全部内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存或汇编本学位论文。同时授权经武汉理工大学认可的国家有关机构或论文数据库使用或收录本学位论文，并向社会公众提供信息服务。（保密的论文在解密后应遵守此规定）研究生（签名）：导师（签名）：日期万方数据中文摘要随着能源环境问题的日益凸现，电动汽车成为当今世界汽车发展的重要课题。电动轮汽车的驱动防滑对提高电动轮车辆的安全性、稳定性和动力性能有着重要的作用，因此对电动轮车驱动防滑控制策略的研究具有重要的理论意义。本文结合湖北省自然科学基金项目“四轮驱动电动轮车”，深入分析了

4、电动轮车的打滑原理，探讨了永磁无刷直流电机的控制方法，并详细介绍了几种常用的现代控制系统控制方法，为电动轮车驱动防滑控制提供了理论基础。通过对电机特性的分析，设计了基于电机转矩的滑移率估算器，提出了基于加速度信号和电机转矩修正的车身速度估算算法，并进行了试验验证，实验结果表明可以使用加速度信号对车速信号进行近似估算。在深入分析路面识别理论的基础上，提出了基于电机转矩的路面附着系数估算算法。通过对国内外多种驱动防滑控制算法的综合比较，深入分析了模型跟踪控制算法和最优滑移率控制算法，探讨了这两种驱动防滑控制方法的控制原理。在此基础上，提出了基于滑移率估计的模糊控制算法，使电动轮车的驱动防

5、滑更加准确，实用性更强。利用matlab软件建立了单轮动力学模型、电机模型、轮胎模型，并建立了滑移观测器和驱动防滑控制器，选用模型跟踪控制、最优滑移率控制和模糊控制办法，对驱动防滑控制算法就行仿真分析，仿真结果表明三种驱动防滑控制算法都具有比较好的控制效果，可以迅速有效的将车轮的滑移率控制在不打滑的范围内。通过simulink模型的仿真调试，分析了各算法中参数对控制系统的影响，给出了控制算法设计的优化方法，为以后电动轮车驱动防滑控制技术提供借鉴和参考。电动轮的电机转矩可以精确控制，其驱动防滑相对传统车辆更为精确，响应更加迅速。基于滑移率估计的驱动防滑控制算法将会得到更好的实际运用。关

6、键词：电动轮，滑移率估计，驱动防滑，模糊控制I万方数据AbstractRecently,ElectricVehiclesbecomeanimportantissueworldwidemainlytosolveenvironmentalandenergyproblemscausedbytheuseofinternalcombustionenginevehicles.Anti-SlipRegulationtechnologyofEVplaysanimportantroleinimprovingvehiclesafety,handlingstabilityanddrivingaceller

7、ationperformance.Therefore,researchontheASRofEVshasimportantsignificance.Thispaper,basedontheprojectsupportedbythenaturalsciencefoundationofHubeiProvince“AnewgenerationofIn-wheelMotorDrivenElectricVehicle”,analyzedtheworkingprinci