基于滑移率路面附着系数估计

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1、于滑移率路面附着系数估计【摘要】轮胎一路面附着系数对于车辆主动安全控制系统十分重要，如主动避撞、自适应巡航等车辆纵向安全辅助系统等，依赖于路面附着系数等车辆状态信息实时、准确的估计。本文重点分析了车辆纵向动力学模型，提出了一种针对非水平路况的路面附着系数估计算法。利用轮胎纵向力与滑移率，路面附着系数与滑移率的关系，通过递推最小二乘算法实现了路面附着系数的实时估计。最后利用Matlab/Simulink仿真环境对递推最小二乘估计算法进行了验证，仿真结果验证了算法的有效性。【关键词】路面附着系数估计；滑移率；轮胎纵向力

2、；仿真；最小二乘法Tire-RoadFrictionCoefficientsEstimationBaseonSlipRateLIXuan-zheng(EngineeringResearchCenterofAutomotiveElectronicandEmbeddedSystem,ChongqingUniversityofPostsandTelecommunications,Chongqing400065，China)[Abstract]WheelTire-RoadFrictionCoefficientsforveh

3、icleactivesafetycontrolsystemisveryimportant,suchascollisionavoidance,adaptivecruiseand于滑移率路面附着系数估计【摘要】轮胎一路面附着系数对于车辆主动安全控制系统十分重要，如主动避撞、自适应巡航等车辆纵向安全辅助系统等，依赖于路面附着系数等车辆状态信息实时、准确的估计。本文重点分析了车辆纵向动力学模型，提出了一种针对非水平路况的路面附着系数估计算法。利用轮胎纵向力与滑移率，路面附着系数与滑移率的关系，通过递推最小二乘算法实现了路面

4、附着系数的实时估计。最后利用Matlab/Simulink仿真环境对递推最小二乘估计算法进行了验证，仿真结果验证了算法的有效性。【关键词】路面附着系数估计；滑移率；轮胎纵向力；仿真；最小二乘法Tire-RoadFrictionCoefficientsEstimationBaseonSlipRateLIXuan-zheng(EngineeringResearchCenterofAutomotiveElectronicandEmbeddedSystem,ChongqingUniversityofPostsandTele

5、communications,Chongqing400065，China)[Abstract]WheelTire-RoadFrictionCoefficientsforvehicleactivesafetycontrolsystemisveryimportant,suchascollisionavoidance,adaptivecruiseandotherauxiliarysystems，suchasthevehicle’slongitudinalsecuritydependsontheroadsurfacefri

6、ctioncoefficient，suchasvehiclestatusinformationinrealtime,accurateestimates.Thispaperfocusesonthevehicle’slongitudinaldynamicsmodel,Proposedalevelroadadhesioncoefficientfornon-trafficestimationalgorithm.Theuseoftirelongitudinalforceandslipratio，therelationship

7、betweentheroadsurfacefrictioncoefficientandsliprate，byrecursiveleastsquaresalgorithmtoachieveareal-timeestimationoftheroadsurfacefrictioncoefficient.Finally,theuseofMatlab/Simulinksimulationenvironmentforrecursiveleastsquaresestimationalgorithmwasvalidatedsimu

8、lationresultsdemonstratetheeffectivenessofthealgorithm.【Keywords]WheelTire-RoadFrictionCoefficientsestimation；Slipratio；Tirelongitudinalforce；Simulation；Leastsquares0引言以自适应巡航、主动避撞、