实现直线输出混合驱动七杆机构地研究

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1、原创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在指导教师的指导下，独立进行研究所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含其他个人或集体已经发表或撰写过的科研成果。对本文的研究作出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本声明的法律责任由本人承担。论文作者签名：日期：关于学位论文使用权的说明本人完全了解中北大学有关保管、使用学位论文的规定，其中包括：①学校有权保管、并向有关部门送交学位论文的原件与复印件；②学校可以采用影印、缩印或其它复制手段复制并保存学位论文；③学校可允许学位论文被查阅或借阅；④学校可以学术交流为目的，复制赠送和交换学位论文

2、；⑤学校可以公布学位论文的全部或部分内容（保密学位论文在解密后遵守此规定）。签名：日期：导师签名：日期：实现直线输出混合驱动七杆机构的研究摘要混合驱动机构是现代机构学研究的重点，其涉及多种学科交叉融合的产物，也是现代机构学深入研究发展的方向之一，本文对一种直线输出七杆机构做了系统的研究分析，在不改变机构基本构型和尺寸的情况下，可以得到不同行程、不同运动规律的输出运动。即一种直线输出七杆机构构型可以实现多种单一凸轮机构实现的功能，充分体现了该种机构的输出柔性和灵活的可调性，论证了直线输出混合驱动机构替代凸轮机构的理论可行性和优越性。首先，本文通过对机构一般化、运动

3、链数综合得到所有的直线输出七杆机构的一般化运动链图谱，根据特殊化原则，总结出符合实际需求的直线输出七杆机构。并且对其进行构型分析，根据曲柄数目得到多种不同的构型类型。其次，对机构进行运动学和动力学分析，建立运动学和动力学方程，通过逆工程学方法，对其进行逆运动学分析设计，得到驱动杆件的角速度和角加速度变化规律表达式。最后对其进行建模仿真研究，凸轮机构的回-升，回-停-升等基本运动规律，通过直线输出七杆机构模型仿真得以实现，并且对典型的等速运动规律、五次多项式运动规律、简谐运动规律进行了仿真，通过直线输出七杆机构很好的实现了上述输出运动，研究表明：直线输出七杆机构在

4、不改变机构尺寸构型的基础上，可以实现多种不同凸轮机构的运动规律，体现了其通用性、智能性和多样性。为其广泛的实际应用打下了良好的基础。关键词：直线输出，七杆机构，混合驱动，建模仿真ThestudyonSeven-barMechanismswiththeTranslation-outputAbstractHybriddrivemechanismisnotonlythekeystudyofmodernmechanism,andthefusionofseveralcrosssubjects,butalsoonefurtherresearchdevelopingdirec

5、tionofthemodernmechanism.Inthispaper,wedothesystemresearchanalysisforakindofseven-barmechanismswiththeTranslationoutput.Intheconditionofnotchangingthebasicconfigurationandthesizeofmechanisms,wecangetdifferentstrokeandtheoutputmovementofthedifferentmovementlawthroughtheonlychangeofcon

6、trollablemotordrive,itfullyembodiestheoutputofthemechanismsofflexibleandflexibleadjustability,andprovesthelinearoutputhybriddrivenalternativetheoreticalfeasibilityofcammechanismandthesuperiority.Firstofall,mechanismofgeneralization,kinematicchainnumbersynthesis,atlasofgeneralizedchai

7、nsareobtained.Accordingtothedemandofthespecificconditions,thespecializedchainsareobtained.Wesummarizethelinearoutputseven-barmechanismwhichsatisfytheactualdemand.maketheconfigurationanalysis,andgetdifferentconfigurationsaccordingtothenumberofdifferentcrank.Second,wemakethekinematicsa

8、nddynamicsan