连杆混合驱动五杆机构毕业设计.doc

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1、木文以两曲柄分别为连架杆和连杆的一类混合输入五杆机构作为研究对象，围绕此机构对混合驱动可控机构的结构学、运动学和优化综合问题进行了研究。内容为：1）从机构的装配条件出发，对机构进行可动性分析，确定了该曲柄一连杆机构的双曲柄存在条件。2）对该机构进行奇异性分析，得出该机构出现奇异位形的两种类型。3）分别对机构进行正运动学和逆运动学分析，并通过算例验证机构的存在性和公式推导的正确性。4）应用上述分析结果，对该曲柄一连杆机构进行优化综合。针对两种不同的运动类型，分别建立了基于正运动学分析和逆运动学分析的优化综合数学模型，为混合驱动可控机构的优化综合提供了理论方法。并通过实例分析证明了优化后

2、的机构性能有了很大的改善。关键词:混合输入五杆机构;奇异性分析;运动分析;优化综合AbstractInthispaper,takethehybridinputfive-barmechanismfordoublecrankbasedonlink-rackramandlinkageassubjectinvestigated.Thisresearchismainlyaroundthismechanism.ResearchcontentisfocusedonthefollowingsFirstly,setoutfromtheassemblyconditions,themobilityofth

3、ismechanismwasanalyzed,theexistenceconditionofthismechanismwasdetermined.Secondly,byanalyzingtheconditionsofsingularity,thispaperconcludethestylesofexistingthetwokindsofsingularity.Thirdly,analysebasedonforwardkinematicsandinversekinematics,someexamplesverifytheexistenceofthemechanismandthecorr

4、ectnessofformuladeduction.Finally,thispaperpresentstheoptimalsynthesisofcrank-linkagemechanism-Regardtwodifferentstyleasthegoal,setupdifferentoptimalsynthesismodelonthebaseofforwardkinematicsandinversekinematicsanalyses.OfferedthetheorymethodfortheOptimalshnthesishybrid-drivenandcontrolledmecha

5、nism.TheresultsofoptimalsynthesisexamplesverifiestheinstitutionperformancehaveagreatimprovementafteroptimizationKeykinwords:hybridanalysesinputfive-barmechanism;analysisofsingularity;ematics;optimalsynthes目录摘要1Abstract2第一章绪论51.1引言51.2国内外研究概况51.3连杆混合驱动五杆机构的工作原理61.4本文的主要工作内容61・5本课题的研究意义7第二章混合输入可控

6、五杆机构的可动性分析及存82.1平面绞链四杆机构类型分析82.1.1钱链四杆机构Grashof准则及可装配条件82.1.2较链以杆机构的两开链机构工作空间位置关系92.2混合输入较链五杆机构类型112.2.1较链五杆机构的可装配条件及可动性112.2.2混合输入五杆机构分类122.2.3满足连架杆和连杆的五杆机构的杆长条件15第三章连杆混合驱动五杆机构的奇异性分析163.1五杆机构奇异性条件163.2不出现奇异位形的条件173.2.2不出现3杆和4杆共线的奇异形位的条件18第四章连杆混合驱动五杆机构的运动分析204.1己知输入件杆1和输入件杆3的运动规律，求输岀件杆204.1.1位移

7、（角位移）分析204.1.4验证机构的存在性和公式推导的正确性224.1.4.1使用Mathcad编程进行运动仿真224.2速度（角速度）分析244.2.1加速度（角加速度）分析244.2.2验证机构的存在性和公式推导的正确性244.2.2.1使用Mathcad编程进行运动仿真244.3传动角Y分析24第五章连杆混合驱动五杆机构的优化综合255.1基于正运动学分析的优化综合模型275.1.1机构优化综合模型的建立27[19]1.1混合驱动破碎机优化设计的参