混合驱动五杆机构的分析与综合硕士论文

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1、北京化工大学．硕士研究生学位论文指导教师韭差鲢熬拯El期：2007年4月26El———，々—，，'一⋯⋯一一～一～IllIIIIIIIIILtIIIIIl北京化工大学位论文原创性声明Y1810668本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。作者签名：立聋日期：作者签名：垒!坌日期：关于论文使用授权的说明学位论文作者完全了解北京化工大学有关保留和使用学位

2、论文的规定，即：研究生在校攻读学位期间论文工作的知识产权单位属北京化工大学。学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘，允许学位论文被查阅和借阅；学校可以公布学位论文的全部或部分内容，可以允许采用影印、缩印或其它复制手段保存、汇编学位论文。．．保密论文注释：本学位论文属于保密范围，在土年解密后适用本授权书。非保密论文注释：本学位论文不属于保密范围，适用本授权书。作者签名：导师签名：日期：R期：型2。6：12[纠p一^(．学位论文数据集中图分类号THl2学科分类号460．20论文编号100102007041l密级公开学位授予单位代码10010学位授予单位名称北京化工大

3、学作者姓名方洋学号20040004ll获学位专业名称化工过程机械获学位专业代码080706机械结构优化设计课题来源自选研究方向及理论论文题目混合驱动无干机构的分析与综合关键词混合驱动，五杆机构，优化综合，ADAMS论文答辩日期2007年5月29日·论文类型基础研究学位论文评阅及答辩委员会情况姓名职称工作单位学科专长指导教师张美麟教授北京化工大学机电工程学院评阅人1张有忱教授北京化工大学机电工程学院评阅人207Mvq9评阅人3评阅人4评阅入5槲绥员糊王瑶研究员机械设计研究院答辩委员1张有忱教授北京化工大学机电工程学院答辩委员2张莉彦副教授北京化工大学机电工程学院答辩委员3答辩委员4

4、答辩委员5注：一．论文类型：1．基础研究2．应用研究3．开发研究4．其它二．中图分类号在《中国图书资料分类法》查询．三．学科分类号在中华人民共和国国家标准(GB／Tl3745-9)Ⅸ学科分类与代码》中查询．四．论文编号由单位代码和年份及学号的后四位组成．‘一舟铲饵f，^饥，．摘要混合驱动五杆机构的分析与综合摘要混合驱动机构(HybridMachineSystem)以恒速电机和伺服电机为驱动器，两种类型的输入运动通过一个多自由度机构合成实现预期的输出运动，其中恒速电机为系统提供主要动力，伺服电机主要起调节控制作用。这种机构弥补了传统机械系统缺乏柔性，全伺服驱动机械系统虽具有柔性，但

5、可能会因为承载能力的提高而增加成本的问题。它是可控机构的一种类型，是目前机构学研究的前沿领域。本文在前人研究成果基础上，主要做了以下几个方面的工作：对混合驱动五杆机构的可动条件进行了分析，将五杆机构化为虚拟四杆机构进行研究，提出了五杆机构的曲柄条件；分别使用杆组转型法和矢量法对五杆机构进行正运动学分析和逆运动学分析。在分析与综合的工具上应用了ADAMS软件以及MATLAB优化工具箱。对于比较繁琐的运动学及动力学问题以机构中某点为例，使用ADAMS得出了其相应的运动学动力学特性，与传统解析法相比要快捷方便很多；用ADAMS建立了五杆机构模型，通过计算机仿真探索了机构各个参数对连杆曲

6、线的影响趋势，并分析了这些参数对连杆曲线影响程度的大小；又以科学计算软件MATLAB的优化工具箱为工具，对实现预定轨迹的混合驱动五杆机构进行优化综合；利用ADAMS参数建模功能，建立混合驱动五杆机构模型，以传动角为例对模型的传动性能进行优化，并得到了传动性能得到明显优化的机构模型。关键词：混合驱动，五柯机构，运动分析，优化综合，ADAMS建模仿真，ADAMS优化‘一p／^●，．摘要ANALYSISANDSYNTHESISOFHYBRlDFIVE—BAR—MECHANlSMABSTRACTHybridMachineSystem(HMS)isdrivenbytwotypesofmot

7、ors，namelythereal．timenon．adjustable(RTNA)motorwhichprovidesthemajorityofdrivingpowerandthereal—timeadjustable(RTA)motor,whichactsasalowpowermotionmodulationdevice．Thesetwokindsofinputsarecombinedbythemultipledegreeoffreedomsystemtorealizepre