自动控制理论哈工大课件 (12)

《自动控制理论哈工大课件 (12)》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。

1、GG79R(s)C(s)GGGGGG123456HH12G8H3G8G7G9R(s)C(s)G1G2G3G4G5G6111-H1-H2-H3G8G7G9R(s)C(s)G1G2G3G4G5G6111-H1-H2-H3第一条前向通路增益P=GGGGGG1123456G8G7G9R(s)C(s)G1G2G3G4G5G6111-H1-H2-H3第一条前向通路增益P=GGGGGG1123456第二条前向通路增益P=GGG1128G8G7G9R(s)C(s)G1G2G3G4G5G6111-H1-H2-H3第一条前向通路增益

2、P=GGGGGG1123456第二条前向通路增益P=GGG2128第三条前向通路增益P=GGGGG317456G8G7G9R(s)C(s)G1G2G3G4G5G6111-H1-H2-H3第一条前向通路增益P=GGGGGG1123456第二条前向通路增益P=GGG2128第三条前向通路增益P=GGGGG317456第四条前向通路增益P=GGGGGG4123496G8G7G9R(s)C(s)G1G2G3G4G5G6111-H1-H2-H3第一条前向通路增益P=GGGGGG1123456还有没有前向通路第二条前向通路增

3、益P=GGG2128啦？第三条前向通路增益P=GGGGG317456第四条前向通路增益P=GGGGGG4123496第五条前向通路增益P=GGGGG517496G8G7G9R(s)C(s)G1G2G3G4G5G6111-H1-H2-H3第一条回路增益L=-GH注意：要考虑负号！141G8G7G9R(s)C(s)G1G2G3G4G5G6111-H1-H2-H3第一条回路增益L=-GH141第二条回路增益L=-GH162G8G7G9R(s)C(s)G1G2G3G4G5G6111-H1-H2-H3第一条回路增益L=-G

4、H141第二条回路增益L=-GH162第三条回路增益L=-GGGGGH3234563G8G7G9R(s)C(s)G1G2G3G4G5G6111-H1-H2-H3第一条回路增益L=-GH141第二条回路增益L=-GH162第三条回路增益L=-GGGGGH3234563第四条回路增益L=-GGGGGH4234963G8G7G9R(s)C(s)G1G2G3G4G5G6111-H1-H2-H3第一条回路增益L=-GH141第二条回路增益L=-GH162第三条回路增益L=-GGGGGH3234563第四条回路增益L=-GG

5、GGGH4234963第五条回路增益L=-GGGGH574563G8G7G9R(s)C(s)G1G2G3G4G5G6111-H1-H2-H3第一条回路增益L=-GH141第二条回路增益L=-GH162第三条回路增益L=-GGGGGH3234563第四条回路增益L=-GGGGGH4234963第五条回路增益L=-GGGGH574563第六条回路增益L=-GGGGH674963G8G7G9R(s)C(s)G1G2G3G4G5G6111-H1-H2-H3第一条回路增益L=-GH141第二条回路增益L=-GH162第三条

6、回路增益L=-GGGGGH3234563第四条回路增益L=-GGGGGH4234963第五条回路增益L=-GGGGH574563第六条回路增益L=-GGGGH674963第七条回路增益L=-GGH7283G8G7G9R(s)C(s)G1G2G3G4G5G6111-H1-H2-H3两两互不接触(没有公共的节点）回路增益乘积LL=GGHH124612G8G7G9R(s)C(s)G1G2G3G4G5G6111-H1-H2-H3两两互不接触(没有公共的节点）回路增益乘积LL=GGHH124612LL=GGGHH17248

7、13G8G7G9R(s)C(s)G1G2G3G4G5G6111-H1-H2-H3两两互不接触(没有公共的节点）回路增益乘积LL=GGHH124612LL=GGGHH1724813LL=GGGHH2726823G8G7G9R(s)C(s)G1G2G3G4G5G6111-H1-H2-H3三三互不接触回路增益乘积LLL=-GGGGHHH1272468123Δ=1-(L+L+L+L+L+L+L)+LL+LL+LL-LLL1234567121727127=1+GH+GH+GGGGGH+GGGGGH4162234563234

8、963+GGGGH+GGGGH+GGH+GGHH74563749632834612+GGGHH+GGGHH+GGGGHHH24813268232468123G8G7G9R(s)C(s)G1G2G3G4G5G6111-H1-H2-H3G8G7G9R(s)C(s)G1G2G3G4G5G6111-H1-H2-H3第一条前向通路增益P=GGGGGG1123456第一条前向通路与各