基于训练模型的二维码快速定位和识别技术研究

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1、万方数据中图分类号：UDC：学校代码：10055密级：公开靠蕊犬法硕士学位论文基于训练模型的二维码快速定位和识别技术研究StudyontheTwo—dimensionalCodeRecognitionandLocationTechnologyBasedonTrainingModel南开大学研究生院二O一四年五月万方数据南开大学学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师指导下进行研究工作所取得的研究成果。除文中已经注明引用的内容外，本学位论文的研究成果不包含任何他人创作的、已公开发表或者没有公开发表的作品的内容。对本论文所涉及的研究工

2、作做出贡献的其他个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本学位论文原创性声明的法律责任由本人承担。学位论文作者签名：萱瑾2014年05月23日非公开学位论文标注说明(本页表中填写内容须打印)根据南开大学有关规定，非公开学位论文须经指导教师同意、作者本人申请和相关部门批准方能标注。未经批准的均为公开学位论文，公开学位论文本说明为空白。论文题目申请密级口限制(≤2年)口秘密(410年)口机密(420年)保密期限20年月日至20年月日审批表编号批准日期20年月日南开大学学位评定委员会办公室盖章(有效)注：限制★2年(可少于2年)：秘密★10年(可少于10年)：

3、机密★20年(可少于20年万方数据南开大学学位论文使用授权书根据《南开大学关于研究生学位论文收藏和利用管理办法》，我校的博士、硕士学位获得者均须向南开大学提交本人的学位论文纸质本及相应电子版。本人完全了解南开大学有关研究生学位论文收藏和利用的管理规定。南开大学拥有在《著作权法》规定范围内的学位论文使用权，即：(1)学位获得者必须按规定提交学位论文(包括纸质印刷本及电子版)，学校可以采用影印、缩印或其他复制手段保存研究生学位论文，并编入《南开大学博硕士学位论文全文数据库》；(2)为教学和科研目的，学校可以将公开的学位论文作为资料在图书馆等场所提供校内师生

4、阅读，在校园网上提供论文目录检索、文摘以及论文全文浏览、下载等免费信息服务；(3)根据教育部有关规定，南开大学向教育部指定单位提交公开的学位论文；(4)学位论文作者授权学校向中国科技信息研究所及其万方数据电子出版社和中国学术期刊(光盘)电子出版社提交规定范围的学位论文及其电子版并收入相应学位论文数据库，通过其相关网站对外进行信息服务。同时本人保留在其他媒体发表论文的权利。非公开学位论文，保密期限内不向外提交和提供服务，解密后提交和服务同公开论文。论文电子版提交至校图书馆网站：http：／／202．113．20．163：8001／index．htm。本人

5、承诺：本人的学位论文是在南开大学学习期间创作完成的作品，并已通过论文答辩；提交的学位论文电子版与纸质本论文的内容一致，如因不同造成不良后果由本人自负。本人同意遵守上述规定。本授权书签署一式两份，由研究生院和图书馆留存。作者暨授权人签字：萱班2014年05月23日南开大学研究生学位论文作者信息论文题目基于训练模型的二维码快速定位和识别技术研究姓名曹琳学号2120110307答辩日期2014年5月23日论文类别博士口学历硕士团硕士专业学位口高校教师口同等学力硕士口院}系f骶计算机与控制工程学院专业控制理论与控制工程联系电话15122677085Emailc

6、aolin．summer@163．com通信地址(邮编)：天津市南开区卫津路94号南开大学西区公寓五号楼三门504备注：是否批准为非公开论文否注：本授权书适用我校授予的所有博士、硕士的学位论文。由作者填写(一式两份)签字后交校图书馆，非公开学位论文须附《南开大学研究生申请非公开学位论文审批表》。万方数据摘要伴随机器人越来越多地走进我们的生活，家庭和办公环境中的服务型机器人的研究具有越来越重要的理论意义和实际应用价值，成为机器人研究领域的热点。定位和导航技术是家庭服务机器人研究的关键和基础。对于结构化环境中移动机器人的定位问题，要充分发挥其不同于室外完全

7、未知环境的环境优势，利用可获知的训练学习信息，进一步提高移动机器人定位的时间效率和精度。本论文首先从项目和应用前景两方面分析了论文选题的研究意义。基于对移动机器人定位技术和二维码识别和定位技术研究现状的调研和分析，本文选取了贴于家居环境地板上的二维码作为定位标志，并提出了一种基于训练模型的二维码快速定位和识别系统。本系统利用通过识j

8、liJ--维码获得的位置信息和通过对旋转角度识别得到的姿态估计，来最终实现移动机器人的自主定位。论文围绕训练学习的核心思想提出了贯穿整个系统的训练学习模型，模型包括图像预处理训练模型和识别定位算法训练模型两大部分。预处理模

9、型又包括灰度恢复模型和几何畸变校正模型。识别算法训练模型包括二维码阵列位置训练模型、梯度训练模