摄影测量学第09讲-相对定向

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1、第五章立体摄影测量§5.1空间前方交会§5.2相对定向§5.3绝对定向§5.4双像后方交会§5.5立体摄影测量定位方法1山东科技大学测绘科学与工程学院引言Introduction外方位元素立体像对实际地面相对方位元素绝对方位元素立体模型7个5个X,Y,Z,,,,B,,,相似模型000001,1,,2,比例尺任意，方位任意22山东科技大学测绘科学与工程学院引言Introduction如何答解一个立体像对的相对方位元素？如何答解一个立体像对的绝对方位元素？问题提出3山东科技大学测绘科学与工程学院5-2立体像对的相对

2、定向内一、相对定向条件方程——共面条件方程容二、共面条件方程线性化三、相对方位元素的解算——相对安定向排4山东科技大学测绘科学与工程学院相对定向(RelativeOrientation)定义：恢复两光束间相对方位的工作。解算立体像对相对方位元素的工作。目的：建立立体模型。完成标志：同名光线对对相交（共面－核面）；所有点在其承影面上的上下视差为零。完成手段：解算五个相对方位元素。命题：利用五个以上相对定向点的像点坐标，解算相对方位元素。已知条件：五个以上定向点的像点坐标。待求：五个相对方位元素。思路：找出相对方位元素与像点坐标的关系即共面条件方

3、程。5山东科技大学测绘科学与工程学院相对定向的过程初始状态中间状态最终状态投影光线改变投影器的所有光线不相交相对位置，使对对相交－交叉光线相交6山东科技大学测绘科学与工程学院5.2.1相对定向条件方程——共面条件方程同名光线对对相交用数学语言表达：摄影基线B与这两条同名光线满足共面条件：SS(SaSa)01211227山东科技大学测绘科学与工程学院设模型坐标系为OXYZ像点a在OXYZ中的坐标为（XYZ,,）；1111像点a在OXYZ中的坐标为（XYZ,,）；2222摄站S在OXYZ中的坐标为（X,,YZ）；1S1S1S1摄站S

4、在OXYZ中的坐标为（X,,YZ）；2S2S2S2Xxx11a1a2a3YRybbbyR为左像的相对方位元素构成11231Zffccc123Xxxaaa22123YRybbbyR为右像的相对方位构成21232Zffccc1238山东科技大学测绘科学与工程学院5.2.1相对定向条件方程——共面条件方程则：矢量SS（XX,YY,ZZ);

5、12S2S1S2S1S2S1矢量Sa（XX,YY,ZZ);111S11S11S1矢量Sa（XX,YY,ZZ);222S22S22S2SS(SaSa)0121122XXYYZZS2S1S2S1S2S1XXYYZZ01S11S11S1XXYYZZ2S22S22S29山东科技大学测绘科学与工程学院5.2.1相对定向条件方程——共面条件方程令：BBB,,为S在SXYZ中的坐标；XYZ21XYZ,,为a在SXYZ中的坐标;11XYZ,,为a在SXYZ中的坐标;22Xa1a2a3x1

6、Yb1b2b3y1BBBXYZZcccf123XYZ0Xa1a2a3x2X'Y'Z'Yb1b2b3y2Zcccf12310山东科技大学测绘科学与工程学院5.2.1相对定向条件方程——共面条件方程共面条件方程式的另一种证明方法：共面即S,S,a,a四点共面，即：1212XYZ1S1S1S1XYZ1S2S2S20各行减去第一行得：XYZ1111XYZ1222XXYYZZS2S1S2S1S2S1XXYY

7、ZZ0是以S为原点1S11S11S11XXYYZZ2S12S12S111山东科技大学测绘科学与工程学院5.2.1相对定向条件方程——共面条件方程XXYYZZS2S1S2S1S2S1XXYYZZ0是以S为原点1S11S11S11XXYYZZ2S12S12S1BBBXYZXYZ0依据行列式性质，将上式第XYZ一行乘－1加到第三行得.B,B,B为S在SXYZ中的坐标；XYZ21X,Y,Z为a在SXYZ中的坐标;11X,Y,Z为a在SXYZ中的坐标;2212山东科技大学测绘科学与工程学院5.2.1相对

8、定向条件方程——共面条件方程BBBXYZXYZ0X'Y'Z'0ZYXBBBZ0XY0XYZYX0Z左像点