资源描述：
《摄影测量学教案(第12-1讲相对定向)》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在工程资料-天天文库。
1、第14次课首页课期授日题±-课本式形达表种。各骤和；；步义淤件和意方条法的导的方程推算算方的解计件程素素条方元元面向位位共定方方握对对对掌相相相悉解解握熟了理掌••••讲授内容与时间分配号容内授讲间时6243O24程方向定对相对续连O25O1X6537结总宀纠内382重点难点::•点点a实习实验教案正文第十四讲相对定向理论备注一、上讲内容回顾与相关知识复习•直接线性变换（DLT）形式的构像方程式•像片纠正•连续像对和对方位元素系统•单独像对相对方位元素系统•共1何条件、上下视差、左右视差二、内容的引出、内容安排、难点重点介
2、绍•共面条件方程（重点）•连续像对相对定向方程（难点）•单独像对和对定向方程（难点）•相对方位元素的解算（垂点）三、共面条件方程在恢复了像对的相对方位元素时，同名光线在各口的核面内对对相交，这些交点就构成了一个与实地相似的儿何模型。从数学上表述构成这种儿何模型的条件为:所有同名光线与基线共而。表示这个条件的方程便是共面条件方程。共面条件方程的基本形式是基线向量鸟与左右投影向量凡，&的混合积等于零，即:x&)=()(1)为了进行计算，必须使用共面条件的坐标表达式，因此在不同的坐标系统中,共面条件的表达式是不同的。从重建空间几
3、何立体模型的角度引入相对定向的概念对比共线条件方程图1表示在以左像空系为基础的连续像对系统中的情形。图中，6，勺是同名像点，R}=S
4、d
5、,R2=S2a2o如果以元］、牙、乙和壬2、歹2、血表示斤］，斤2在坐标系中的坐标分量，则（1）式可以用坐标分量的形式表示为：BxByBz耳yi=0(2)x2歹2这便是连续像对系统的共而条件方程。ZoYo图2表示在以基线丛标系为基础的单独像对系统中的情形，同样⑷,勺是同名像点，A】=Sm,R2=S2a2o如果以X］、乙、Z］和X?、妇、Z?表示斤i，&在基线坐标系中的坐标分a,wif（i
6、）式可以用坐标分量的形式表示为：Bxo(3)乙=0乙这便是单独像对系统的共面条件方程。回忆空间后方交会，如何进行线性化？无论是（2）式还是（3）式，对于相对方位元素而言是非线性的，并且没有总接表达为相対方位元素的函数形式，为了便于解算相对方位元素，还需要进行线性化。四、连续像对的相对定向方程将（2）式按第一行元素展开，为：V.Z]x,z.X,V.Bx_-BYJ_+Bz__=0(4)刃S兀2S兀2%(4)式可改化为=0(5)yZ2-y2zx局Z]—元亡2“2一元2冃因为-騎_0-石71-一石爲=0_石歹2%=E末$2-^7
7、i__-7i0_^2_ba*-f_以及x2x2歹2=M〉‘2J2_,代入（5）,得:~o一Z]儿兀2(bxbybz)Z[0-x.MJi兀io_52.(6)_0_乙x2(BxByBJ0_耳歹2-10/2.■0兀2Z]0_xiM_一儿052_•U(1tu)在近似垂直摄影的情况下BY=Bx•tanr«BxBz=Bx•tanv«Bx所以（6）式可表示为_0x2$0~xM)‘2Vi兀］0_令F=(1TV)=0(8)设和対方位元素的初值为「°,』,6fv2°,^2°,/r20,将（8）式按泰勒级数展开,工％+丝如+竺化“⑼dax2_
8、d（v2d/c2提问：DLT中的11个元素是相互独立的吗？収一次项，线性化展开式为：口口6F」8F.F=F。+——di+——dv+drdu其屮:dr=r-r°du=u-u°dan=^2-^v2°de?=®-®"da)?=5~0)id/c2=k2-k^8v出偏导数要求出(9)式中dx2dy2dz,2dx2dy2di2dr'dr'dr'8v'du空-为例，因为沁的偏导数，必须先dz2•■沬2°BxByBzdco2(11)dx2da)?Sy26®da)2dx.8a}da2da3dco2dco2dco2dco2丙2dbxdb2db
9、3dco^dco2dco2da)2dz2QC]dc2dc3dco2dco2dco2dco2兀2>'2-/(12)对上式分别求导后,分别代入（11）式，得到竺dFdco2Bx-刃sin色2ByBzZ】x2Sin<7v2一z2COSQ'2『2COS&12(13)同理可得BxByBzdF_dk2BxByBz一y2c3+加3X2C3一元2®+y2a3010dF"x兀1亓©orx2歹25001dFdv~Bx乙兀2)‘2S一卒3五、得:在近似垂总摄影情况下，匕2，®，$的值较小，（9）式的系数可近似表示为:Bx耳0dF他2SF_dk2
10、Bx_爲Bx-y2oByJi-乏2ByyioBy齐亍21Bz乙%Bz乙元2Bz乙0dFdrBxx2计算以上偏导并代入（9）式，得到的一次项近似关系:q=-dby一〒dbz一片dHay-(f+^-)d^co-x2d/^k其屮bv=bz,bT=by,q=yl_y2。单独像对的相对定向方程将（3）式按第一行展
