study on lyapunov--based deterministic robust control(ldrc) of uncertain mechanical systems论文

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1、分类号密级单位代码学号10359■■■■●■■■■■●■■■■■■●●■■■■■■一09110202005l学位论文studyonLyapunov-basedDeterministicRobustControl(LDRC)ofUncertainMechanicalSystems甄圣超指导教师姓名赵韩教授申请学位级别工学博士专业名称机械电子工程论文提交日期2014年4月论文答辩日期2014年6月学位授予单位和日期合肥工业大学答辩委员会主席评阅人王其东教授2014年6月厶口肥工业大学博士学位论文StudyonL『yapunoV—basedDeterministicRobustCon

2、trol(LDRC)ofUncertainMechanicaISystems专合肥工业大学2014年6月ADisseIrcationSubmi位edtoHefeiUniVersi够of11echnologyfortheDegreeofDoctorofPhilosophyStudyonL『yapunoV_basedDeterministicRobustControl(LDRC)ofUncertainMechanicalSystemsByShengchaoZhenSupervisedbyProf．HanZhaoHefeiUniVersi够of1bchnologyHefei，Anhu

3、i，P．R．ChinaJune，2014同行评议专家名单竺长安教授、博导中国科学技术大学工程学院程晓舫教授博导中国科学技术大学热科学和能源工程系葛运建教授、博导中科院合肥智能机械研究所孔繁让教授博导中国科学技术大学王其东教授博导安徽理工大学同行评阅专家名单答辩委员会名单王其东教授、博导安徽理工大学程晓舫教授、博导中国科学技术大学韩江教授、博导合肥工业大学刘明周教授、博导合肥工业大学黄康教授、博导合肥工业大学答辩委员会主席王其东教授、博导安徽理工大学合肥工业大学本论文经答辩委员会全体委员审查，确认符合合肥工业大学学历硕士学位论文质量要求。答辩委员会签名(工作单位、职称、姓名)主席

4、：委员：公丝丝笙铷捌承誓L些达望、熬遗)独创性声明本人声明所曼交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰__弓过的研究成果，也不包含为获得盒a曼三!：些厶堂或其他教育机构的学位或证j旧而使川过的材料。与我一同：f：作的同志对本研究所做的任侗贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。!学位论文作者签名：轨趸起签字日期：&。／P年cg月目，学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解金月幽：些厶堂有关保留、使用学位论文的规定，有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件利磁盘，允许论文

5、被查阅和借阅。本人授权佥世二L些厶堂可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编!学位论文。(保密的学位论文在解密后适用本授权jIS)!学位论文作者签名确兄冬签字日期a√仁年6臼吠日学位论文作者毕业摭尚衡像嵌J：作单位：么Iq巳1业六．棼l通讯地址渍蓓：铀名目巳劫龟溪璐／7弓乡导师签名：签字日期：知／≯年。伯乃旧电话：J罗7岁芏f文7占乒罗邮编：a1Ⅲ夕StudyonLyapunoV_basedDeteministicRobustContr01(LDRC)ofUncertainMechanicalSystemsZhenShe

6、ngchaoSchoolofMechanicalandAutomotiVeEngineeringHefeiUniversi够ofTechnologyAbstract111misdissenation，WefocusonstudyillgdetemiIlisticrobustcon打oldesi驴ofuIlcena．mmechaIl-icaIsystems(uncons仃ailIedandcons仃ained)viaLyapunoVstabmty廿leory．WefiIqproposeadetenninisticrobustcomrolschemeforuncons仃_ained

7、uncerta{nmechanicalsyStemswhoseuncenaint)rboundiskIlown．111emeniama仃ix’ssiIlgul撕够a11dupperboufldpropenyarediscuss。diIIdetail．Tbeinertiam栅xmaybesillgularduetoove卜siInplmedmodeling．AmbustcontrDlschemeispmposedtodealwitllt11euncenalmtyi11mechanicalsys