基于遥操作机器人系统的带宽适应性方法的研究

《基于遥操作机器人系统的带宽适应性方法的研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、国内图书分类号：TP39国际图书分类号：004．4硕士学位论文学校代码：10079密级：公开基于遥操作机器人系统的带宽适应性方法的研究硕士研究生：导师：寸y⋯：申请学位：学科：专业：所在学院：答辩日期：授予学位单位：焦杜娟柳长安工学硕士计算机科学与技术计算机应用技术控制与计算机工程学院2012年3月华北电力大学I■■●■■■rL■■『fClassifiedIndex：TP39U．D．C：004．4ThesisfortheMasterDegreeResearchofBandwidthAdaptationBasedoncandidate：Supervisor

2、：School：TeleroboticsDateofDefence：Degree．Conferring。Institution：DujuanJiaoProf．Chang’anLiuSchoolofcontrolandcompu，terengineeringMarch，2012NorthChinaElectricPowerUniversity华北电力大学硕士学位论文原创性声明本人郑重声明：此处所提交的硕士学位论文《基于遥操作机器人系统的带宽适应性方法的研究》，是本人在导师指导下，在华北电力大学攻读硕士学位期I'Hj独立进行研究工作所取得的成果。据本人所知，

3、论文中除已注明部分外不包含他人已发表或撰写过的研究成果。对本文的研究工作做出重要贡献的个人和集体，均己在文中以明确方式注明。本声明的法律结果将完全由本人承担。作者签名：镌和嫡日期：加fz年≥月≯gFf华北电力大学硕士学位论文使用授权书《基于遥操作机器人系统的带宽适应性方法的研究》系本人在华北电力大学攻读硕士学位期间在导师指导下完成的硕士学位论文。本论文的研究成果归华北电力大学所有，本论文的研究内容不得以其它单位的名义发表。本人完全了解华北电力大学关于保存、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版本，同意学校将学位论文

4、的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，允许论文被查阅和借阅。本人授权华北电力大学，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、可以公布论文的全部或部分内容。本学位论文属于(请在以上相应方框内打“√”)：保密口，在年解密后适用本授权书不保密西日期：沙f2，年≥月z孕同Ft期：矽n年弓月刃同华北电力大学硕士学位论文摘要随着Internet和机器人技术的飞速发展，将Internet作为操作者和机器人之间的数据传输媒介，建立了Internet环境下的机器人遥操作平台，增强了遥操作机器人系统的开发性和灵活性。但由于Internet自身的缺陷，使系统同样受到网络延时、

5、延时抖动、带宽限制和带宽变化等问题的影响。带宽问题是本文的主要研究内容。本论文围绕遥操作机器人系统的网络数据传输，针对带宽适应性问题展开研究。首先，由于AF．TCP协议测量往返时延(I盯T)的精确性，对测量链路可用带宽算法NEPRI算法进行改进；其次，针对传统拥塞控制算法对可用带宽的利用较低，即数据包发送速率不能很好的适应链路可用带宽，改进传统拥塞控制算法的拥塞避免阶段、快速重传和快速恢复阶段，并写入AF．TCP协议；最后，根据网络因素对遥操作机器人系统的影响，在遥操作机器人模拟控制系统中，模拟遥操作系统数据传输过程。在论文研究的各个阶段，通过NS2仿真

6、实验环境模拟验证相应研究内容的有效性，通过模拟实验及应用系统验证算法的实用性。结果表明，本文提出的带宽适应性方法使发送端的数据发送速率能更好的适应链路可用带宽，有效地提高了链路可用带宽的利用率。关键词：可用带宽；AF．TCP；拥塞控制；遥操作机器人系统华北电力大学硕士学位论文ABSTRACTWiththerapiddevelopmentofInternetandroboticstechnology,andInternetasadatatransmissionmediumbetweentheoperatorandtherobot，ateleoperatio

7、nplatfcIrmbasedonInternethasbeenestablished．Thedevelopmentarl．dflexibleofteleroboticsareenhancedbecauseofIntemet，however,Internetitseli’hassomeshortcomings，SOtheteleroboticsisalsoaffectedbyRTT，delayjiaer,bandwidthlimitations，bandwidthchanging，andSOon．Therefore，bandwidthisthemainc

8、ontentofthispaper．Thispaperconcentrareso