基于虚拟现实遥操作机器人原型系统的研究

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1、基于虚拟现实遥操作机器人原型系统的研究兰州理工大学硕士学位论文基于虚拟现实遥操作机器人原型系统的研究姓名：罗迎申请学位级别：硕士专业：机械制造及其自动化指导教师：杨萍20100510硕上学位论文摘要在太空、深海、核试验场等危险、恶劣以及人类难以到达的环境中作业时，机器人可以作为人类智能的延伸，拓展人类的感知和操作能力。由于现有人工智能的局限性，实现机器人安全有效的全自主操作还不现实，因此本文将人的智能同机器人的自主性有机的结合起来，深入研究基于虚拟现实的机器人遥操作系统。将虚拟现实技术引入机器人遥操作系统，不仅增强了

2、远端执行机构的作业能力，也拓展了设备的应用领域，使操作者能安全舒适的操纵机器人完成任务。本文主要对基于虚拟现实遥操作机器人原型系统进行探索研究：以虚拟现实技术和遥操作技术基本理论为基础，在对基于虚拟现实遥操作机器人系统的总体构成和运行原理及系统的主要功能模块及实现算法等研究的基础上，构建系统理论框架。Date针对5DTGlove-16W的数据手套，对数据手套校准，数据手套传感器数据的获取等展开研究，以数据手套应用程序开发包SDK为基础，开发数据手套与遥操作系统的接口，搭建以数据手套为输入工具的遥操作系统软件平台。基于

3、虚拟建模技术，对机器人及其工作环境进行三维几何建模，在openGL中读取模型文件并实现机器人的重新绘制。对在建模软件中建立的机器人的每个杆件建立坐标系，并用D．H方法求解出机器人人运动学的正逆解。在基于虚拟现实的机器人遥操作平台的框架基础上，编写了机器人运动学求解程序，将手套接口程序，监控视频程序，Quest3D浏览器集成到基于虚拟现实遥操作机器人原型系统平台上，并创建了一个基于该平台的OpenGL窗体，完成基于数据手套的图形操作，建立基于虚拟现实遥操作机器人初步的原型系统。关键词：虚拟现实；人机交互；数据手套：遥机

4、器人硕I：学位论文AbstracttesttheenvironmentwhichiSinWhenthehumanworkinsea，nuclearspace，deepforrobotcanbeusedasanextensionsiteandharshorhardreachint，thedangerous，andofhumanandaction．Astheofhumanperceptionintelligence，toexpandcapacityachievetaskandforcurrentlimitationsof

5、artificialsecurityeffectivlyintelligence，toWeweresmartwiththerobotisnotautonomousrealistic，thereforeoperationthevirtualvirtualoftherobotrealitycombiningreality．addingautonomybycontrolenhancetheintotherobotremoteoperationalsystem，notonlytechnologyalsotothedevice

6、’Sofremoteexpandapplications，implementingagencies，butcapacityandtocontroltherobottofinishtasksecuritycomfortably??helpingoperatorsbasedworkistoresearchtheInthismostsystemteleoperationprototypepaper，theonvirtual：andremoteBasedonthevirtualoperationrealitytechnolo

7、gyrobotthevirtualsystem’Sstudyingrealitybasedteleoperationtheoreticalfunctiontheandofmainmodules，buildingprinciplesystemoperationframeworkofthesystem．thedatacalibrationandthe5DTDateGlove．16WdataForstudyinggloveglove，theonkitobtaindataofthedatahowtosensorapplica

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