基于Internet的机器人遥操作系统时间延迟的研究

《基于Internet的机器人遥操作系统时间延迟的研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、哈尔滨工业人学下学硕士学位论文摘要基于Internet的机器人遥操作系统是利用网络作为通讯手段建立系统的遥操作，拓展人类在太空、深海、核环境等危险情况下的作业能力。在机器人遥操作系统中，Internet的传输时延始终是系统实现的关键性技术问题，随机的时延将导致系统的不稳定。与使用专用通讯线路的传统遥操作系统相比，Internet引入的随机传输时延使传统的解决遥操作中固定时延的技术不能够直接应用到基于Internet的机器人遥操作系统中去。因此，非常有必要寻求新的解决时延问题的方法。本文提出了一种基于图形预测仿真及带有IntelligentBuffer(1B)的

2、Internet机器人遥操作系统。利用VisualC++6.0开发系统建立了基于Internet的数据通讯，利用三维仿真软件CODE建立了图形预测仿真中各部分的模型。分别在广域网和校园局域网上进行了大量的各类数据传输时延测试，从中得到了一些统计规律和特征，这些统计规律和特征可为网络遥操作系统的建立提供依据。本文分别在不同的广域网上对基于图形预测仿真及带有IntelligentBuffer的Internet机器人遥操作系统进行了实验验证。实验证明该系统能有效地解决Internet的时延问题，实现了基于Internet的机器人遥操作系统的精确控制。本文所作的理论分

3、析工作以及仿真实验，验证了基于Internet实现机器人遥操作这一思路的可行性，为后期的实验和下一步的网络遥操作的实现打下了基础。关键词Internet;遥操作;时延;III系统:图形预测仿真哈尔滨T业大学工学硕士学位论文AbstractThefunctionofInternet-basedtelerobotistoestablishteleoperationsystemwithnetworkascommunicationway,whichcanexpandhuman'sabilityincarryingouttasksindangerousenvironme

4、ntssuchasinthesky,undertheseaandintheradiatingconditionsetal.Internettime-delayisthekeyinherentproblemsinimplementationofanInternetrobotcontrolsystem.Randomtimedelaysmaycauseinstabilityinthesystem.Comparingwiththetraditionalteleoperationsystemwithdedicatedcommunicationline,computern

5、etworkintroducesatimedelaythatisbestdescribedbytime-varyingrandom-process.Knowntechniquesforcontrollingconventionaltime-delayedtelerobotarenotdirectlyapplicableandanewmethodisnecessary.Thisarticlesuggestsapracticalinternet-basedteleoperationsystemwithpredictedgraphicsimulationandInt

6、elligentBuffer(IB)system.WiththetoolsofVisualC++6.0andCODEtelerobotsystembasedonpredictedgraphicsimulationisestablished.ManytransmissionexperimentswithseveralkindsofdataarecarriedoutatcampusnetworkandWAN.Somestatisticalregularityandcharactersoftime-delayareobtained.Thoseregularityan

7、dcharacterscanprovideguidesinestablishteleoperationsystem.ManyexperimentsaredonetocertifythesystemwithpredictedgraphicsimulationandIntelligentBufer(1B)system.ThesystemefectivelydealswiththereceivedsignalthroughInternetandconvertstheirregulartransmissiontimedelaytoconstant.Inexperime

8、nts,thissystemattai