基于网络面向柔顺运动的机器人遥操作系统研究

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1、电子科技大学硕士学位论文基于网络面向柔顺运动的机器人遥操作系统研究姓名：孙建华申请学位级别：硕士专业：机械电子工程指导教师：范守文20040501ｉｃｎｏｅｎｐｔｒｒｏｏｇｌｒ，ａＮｍｍｅｉｔｎｗｇｏ，ｒＢｋ／ｔＳｉｍｍｏｅｄ—ｅｄ，ｅＶｉｒｒｅａｌｉｔｙ，Ｃｏｍｐｌｉａｎｃｅｍｏｔｌｕａａｙｌ．ｔｉｏｎ电子科技大学硕士学位论文ＡｂｓｔｒａｃｔＡｉｍｉｎｇａｔｉｎｔｅｒｎｅｔ－ｂａｓｅｄｔｅｌｅｏｐｅｒａｔｉｎｇｒｏｂｏｔｉｃｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓｙｓｔｅｍ，ｓｕｃｈｐｒｏｂｌｅｍｓａｓｓｙｓｔｅｍｆｒａｍｅｍｏｄｅｌ，ｏｆｆ－ｌｉｎｅｐｒｏｇｒａｎｍｉｎ

2、ｇｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ｖｉｒｔｕａｌｒｅａｌｉｔｙｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ｃｏｍｐｌｉａｎｃｅｍｏｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌａｎｄｎｅｔｗｏｒｋｔｉｍｅｄｅｌａｙ８ｒｅｓｔｕｄｉｅｄｄｅｅｐｌｙａｎｄｓｙｓｔｅｍｔｉｃａｌｌｙｉｎｔｈｉｓｄｉｓｓｅｒｔａｔｉｏｎ．Ｓｙｓｔｅｍｆｒａｍｅｍｏｄｅｌｏｆｉｎｔｅｒｎｅｔ－ｂａｓｅｄｔｅｌｅｏｐｅｒａｔｉｎｇｒｏｂｏｔｉｃｎＨｎｉｐｕｌａｔｏｒｓｙｓｔｅｍｉＳｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｂａｓｅｄｏｎＴＣＰ／ＩＰｐｒＢｏｔｒｏｏｃｗｏｓｌｅａｒｎｄ／Ｓｅｒｖｅｒｏｐｔｅｒａｔｉｎｇｍｏｄｅ，ｆｕｎｃｔｉｏｎｓｏｓｔｆｅｅｍａ

3、ａｒｃｅｈｄｅｐｓａｉｒｇｎｔｅｏｄｆ．Ｎｓｅｙｔｗｏｒｋｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎ，ｄａｔａｐａｃｋａｇｅａｎｄｅｘｃｈａｎｇｅａｒｅｉｍｐｌｅｍｅｎｔｅｄＵＳｉｎｇｎｅｔｗｏｒｋｍｏｄｕｌｅｏｆＤｅｌｐｈｉｌａｎｇｕａｇｅ．Ｏｆｆ—ｌｉｎｅｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇｓｙｓｔｅｍｏｆｉｎｔｅｒｎｅｔ－ｂａｓｅｄｔｅｌｅｏｐｅｒａｔｉｎｇｒｏｂｏｔｉｃｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓｙｓｔｅｍｉｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ，ｋｅｙｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｓｓｕｃｈａｓｋｉｎｅｍｔｉＣ，ｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇ，ｍａｎ－ｍａｃｈｉｎｅｉｎｔｅｒｆａｃｅ，ｒｅａｌｉｚａｔｉｏｎｏｆｎｅｔ

4、ｗｏｒｋｏｐｅｒａｔｉｏｎａｒｅｓｔｕｄｉｅｄ．Ｖｉｒｔｕａｌｗｏｒｋｓｃｅｎｅｏｆｉｎｔｅｒｎｅｔ－ｂａｓｅｄｔｅｌｅｏｐｅｒａｔｉｎｇｒｏｂｏｔｉｃｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓｙｓｔｅｍｉｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｕｓｉｎｇｖｉｒｔｕａｌＲｅａｌｉｔｙＭｏｄｅｌｉｎｇＬａｎｇｕａｇｅ（ＶＲＭＬ），ｕｓｅｒｉｎｔｅｒｆａｃｅｏｆｎｅｔｗｏｒｋｏｏｎｐＳｅｉｍｒｕｌａａｔｔｉｏｉｎｎ，Ｖｇｉｅ，ｗｏａｆｎｔｅｉｌｅｍ—ｏａｐｔｅｒｉａｔｉｎｇｒｅｓｕｌｔａｒｅｉｍｐｌｅｍｅｎｔｅｄ．ｉｎｔｅｒａｃｔｉｏｎｏｆｕｓｅｒａｎｄｖｉｒｔｕａｌｓｃｅｎｅａｒｅｉｍｐｌｅｍ

5、ｅｎｔｅｄＵＳｉｎｇＪＡＶＡｌａｎｇｕａｇｅ．Ｐｏｓｉｔｉｏｎ—ｆｏｒｃｅｈｙｂｒｉｄｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｇｅｇｙｉＳｐｒｏｐｏｓｅｄ，ｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍＳｉｍｕｌａｔｉｏｎｉＳｃａｒｒｉｅｄｏｕｔＵＳｉｓｏｎｆｇｔｔｗｏａｏｒｌｅｏｆＭａｔｌａｂ，Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔａｂｏｖｅｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｇｅｇｙｐｒｏｃｅｓｓｇｏｏｄｓｔａｂｉｌｉｔｙａｎｄｒｏｂｕｓｔｎｅｓｓ．Ｎｅｔｗｏｒｋｔｉｍｅ—ｄｅｌａｙｍｏｄｅｌｉＳｐｒｏｐｏｓｅｄｂａｓｅｄｏｎｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｗｃｏｓｒｏｋｆａｎｎｅｄｔｒｏｂｏｔｉｃ

6、ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓｙｓｔｅｍｉｎｔｈｉＳｄｉｓｓｅｒｔａｔｉｏｎ，ｔｉｍｅ—ｄｅｌａｙｉｎｅａｃｈｐａｒｔｏｆｉｎｔｅｍｅｔ－ｂａｓｅｄｔｅｌｅｏｐｅｒａｔｉｎｇｒｏｂｏｔｉｃｎＨｎｉｐｕｌａｔｏｒｓｙｓｔｅｍ＆ｒｅａｎａｌｙｚｅｄ，ａｎｄｓｏｌｕｔｉｏｎｓｔｏａｂｏｖｅｐｒｏｂｌｅｍｓａｒｅｐｒｏｐｏｓｅｄ．ｋｅｙＷｏｒｄｓ：Ｒｏｂｏｔｉｃｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ，Ｉｎｔｅｒｎｅｔ，Ｔｅｌｅ—ｏｐｒｅａｔｉｎｇ，Ｏｆｆ一１日期：２。ｏ年年写月砧日签名：尘鲻导师签名独创：性声明≮蛰字支本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成

7、果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得电子科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。签名：望！！鏖竺日期：１。。牛年５月¨日关于论文使用授权的说明本学位论文作者完全了解电子科技大学有关保留、使用学位论文的规定，有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人授权电子科技大学可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学

8、位论文。（保密的学位论文在解密后应遵守此规定）面碰何