分析新型三自由度电液比例并联仿真平台液压系统动态特性

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1、HydraulicsPneumatics＆SeMs／No．06．2013新型三自由度电液比例并联仿真平台液压系统动态特性分析霍电辉，贾跃虎，安高成，白晨媛，赵婕，邢丰(1．太原科技大学机械工程学院，山西太原030024；2．太原科技大学华科学院，山西太原030024)摘要：介绍了一种由计算机控制的三自由度并联电液比例动感座椅仿真平台。对该液压系统建立了基于AMESim的位置伺服系统的模型．就主要参数的变化对系统动态特性的影响进行了仿真分析。结果显示：负载的不断增大将对系统动态性能产生不利影响；比例阀通径过小不利于系统的速度响应。但是过大将产生速度波动：死区对系统动态特性有一定不利影响。通

2、过控制软件编程的灵活性能够将其控制在不影响设备仿真性能以内。关键词：并联：电液比例：仿真平台；动态特性中图分类号：TH137．5文献标识码：A文章编号：1008—0813(2013)06—0009—03StudyonDynamicCharacteristicsofaNew3-DOFElectro-hydraulicProportionalParallelSimulationPlatformHydraulicSystemHUODian-hui，JIAYll,e-hu。ANGao-che，BAIChen-yuan。ZHA0Jie。XINGFe(1．SchoolofMechanicalEngi

3、neering，TaiyuanUniversityofScienceandTechnology，Taiyuan030024，China；2．TaiyuanUniversityofScienceandTechnology-ChinaAcademyofSciences，Taiyuan030024，China)Abstract：Inthispaper，anew3-DOFparallelElectro-hydraulicproportionaldynamicsimulationplatformcontrolledbycomputerisintroducedindetail．Theinfluenc

4、eofthekeyparameters’changingonthedynamiccharacteristicsofthesystemhasbeenanalyzedbystudyingontheAMESimpositionservomode1．Theresultsprovidethatbigloadwillproduceadverseeffecttodynamiccharacteristicsofthehydraulicsystem．Itwillgoagainsttothedynamiccharacteristicsofthesystemiftheproportionalvalvedrif

5、tdiameteristoosmall，contrarywillproducevelocityfluctuation．Deadzonewillproducetinyadverseeffecttodynamiccharacteristicsofthesystem．However，theywillhavenoinfluenceonthesimulationperformanceofthesimulationplatformifwewriteprogramagilely．Keywords：parallel；electro—hydraulicproportional；simulationplat

6、form；dynamiccharacteristics0引言后国内外对其产生了深厚的研究兴趣．研制出应用领域广泛的六自由度并联电液伺服仿真平台这种设备硬件随着计算机仿真技术的发展．在工程系统的设计系统设计简单但是控制算法和软件的开发十分复杂．另中使用计算机对实际系统的动态特性进行数字仿真成外由于使用了伺服阀．成本相应提高。本论文设计了一为可能。通过对液压系统的仿真，设计人员可以在设计种新型的三自由度并联电液比例仿真平台．控制算法比阶段就考虑到液压系统动态特性．这会大大地缩短液较简单。降低了成本，并且拥有一定的应用领域。本文应压系统或元件的设计周期．且可及早地认识到该系统用AMESim仿真

7、软件平台．对其位置伺服系统进行动态在动态特性方面所存在的薄弱环节并加以消除。而且．特性仿真分析．经过分析得出利用高性能的电液比例阀通过仿真还可以对所设计的系统有更深入的了解．从取代电液伺服阀构成闭环制系统是可行的而达到优化系统、优化元件、优化参数的目的。D。Stewart设计研制出了一台广受推崇的六自由度并联机构并以其名字命名为Stewart平台。图1所示的平台机构就是典型的Stewart形式的空间并联机构其收稿日期：2013—01