割草机器人总体设计与关键技术研究

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1、南京蠼工大学硕士学位论文智熊割革机器人总体与关键技术硪究揍要本文以全区域覆盖智能割革机器人为研究对象，主要研究了割葶机器人的众区域覆盖路径规划技术，以及蕊于模糊逻辑导航，避障技术和机器人控制器的软疆锌设诤。铡草机器人的工作环境一般比较复杂，基予已知环境模型的糖确路经规划一般在实践上较难实现，且对定位系统的分辨率要求较高，从而增加了系统的成本帮实现虢难度。零文麸实用往稻通瑟瞧的角发出发，提出了未知环境下定性拓扑路径煺划方法，文中较为详细的讨论了王作环境的凌线分割方法与子区域覆盏方法，并给出了相应的算法。这种方法最大的特点是成本低(只要求有测距传感器即可)，置痰于是

2、定往麓矧，不依赖环境模型与精确的定位，因魏其数据处理爨也比较小，慰硬体系统的要求誉毫。为了保证机器人能较好的覆盖每个子区域，必须有好的路径跟踪与导航策略。国于模糊逻辑方法宥不需要精确的数学横型、鲁棒性好等特点，故采用基予模期逻孝肇方法熬撬器人黢径l基踪与导靛繁略。此外，本文还较全面地研究了机器人的硬件软件设计，主要包括超声波模块的设计，遥控，电机驱动岛运动控制模抉等，并简要的讨论了机器人控制器的备晕孛电磁兼窖与菝予撬摧藏，劳麸憨傣集戏熬焦度设诗髑襞终了极嚣久戆羧铡器电路板。通过试验表明，本文设计的控制器能够满足威用要求。关键谲。割草机器入全区域覆盖路径规划模獭逻

3、辑导航．祝器久控囊l器硬件软件设诗南京理工大学硕士学经论文智能刹革枧嚣人总体与关键技术碍}究AbstractThisthesis，basedonthewhole—regioncoverageintelligentrobomower,mainlyaddressesthearea-coveragepathplanningtechniqueoftherobomower,inthemeanwhile，containsthenavigationandobstacle-avoidancebased011thefuzzy-logiccontr01．alsothedesigno

4、fsoftwareandhardwarethecontroller．Therobomower’workenvironmentaregenerallyverycomplicated．andtheexactpathplanningbased∞knownenvironmentmodelisgenerallydifficulttOrealize，tiltthgi匿nore,itingreatdepthdependonaccuratelocalizationsystem,thusincreasingtheCOStoftherobomower．啪sthesis．fromth

5、eviewofpracticabilityandgeneralization，in．educeanewmane,averthatisqualitativelytopologicalcoverage．Inthisarticle,detailedonlineslicedecompositionoftheenvironmentandsub·regioncoveragemethodsarediscussed，atthesametirne，therelevantalgorithmsareadvanced．Theobvioustraitofthismaneuverisits

6、lowerCOStanditslessdependenceonthehardware．mordertoassurethattherobotcanfilleachsub—regiontOthemostcoveragerate。excellentpathtrackingandnavigationmaneuverhavetobefulfilled．Becauseoftheno-needfortheexactmathmodelandpreferablerobusmesswhichfuzzy-logiccontrolhas，weadoptthemaneuverbased0

7、11thefuzzy—logictonavigateandavoidobstacle．Intheotherway,thisthesisalsoaddressesthedesignoftherobot’hardwareandsoftware,includingthedesignofthesonarrangemodule,thedesign《remotecontroller,moreover,simplydiscussthemeasurementofEMIsuppres《on．Inthemeanwhile，wedesignandmaketherobotcontrol

8、ler,bywayofe