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1、ArtificialIntelligenceandRoboticsResearch人工智能与机器人研究,2017,6(3),97-105PublishedOnlineAugust2017inHans.http://www.hanspub.org/journal/airrhttps://doi.org/10.12677/airr.2017.63011ResearchonKeyTechnologiesofHumanoidRobotFenghuaWu,LiandeLi,HaoWang,YueyongWang,JiaoJiang,SiChenS
2、henyangCityUniversity,ShenyangLiaoningthththReceived:Jul.27,2017;accepted:Aug.8,2017;published:Aug.16,2017AbstractRobotistheapplicationofmultidisciplinaryandtechnicalcombinationinrecentyearswiththerapiddevelopmentofartificialintelligence.Humanoidrobotbecomesoneofthehotsp
3、otsofre-searchbecauseofitsdifficultysuchasthelimitationofcognitiononenvironmentanditself,thelargenumberofDOFsandtheunder-actuation.Sothereisstillalongdistancefromitstheoreticalresearchtopracticalapplication.Inthispapersomekeytechnologiesabouthumanoidrobotarepresentedincl
4、udingsimultaneouslocalizationandmapping(SLAM),optimaldesignandsimula-tion,footprintplanningandmodeling,stablecontrolandapplication,objectrecognitionandtacking.Bothexistingachievementsandfuturetrendsarediscussedtoprovidereferenceforfur-therinvestigation.KeywordsHumanoidRo
5、bot,SLAM,OptimalDesign,FootprintPlanning,StableControl,ObjectRecognition仿人机器人关键技术研究吴峰华，李连德，王昊，王悦勇，姜娇，陈思沈阳城市学院，辽宁沈阳收稿日期：2017年7月27日；录用日期：2017年8月8日；发布日期：2017年8月16日摘要机器人是近年来随着人工智能的进步而得以迅速发展的多学科和技术相交叉结合的应用领域，仿人机器人是其中技术含量最高的研究热点之一。仿人机器人由于对外界环境和自身状态的认知限制、其自由度文章引用:吴峰华,李连德,王昊,王悦勇
6、,姜娇,陈思.仿人机器人关键技术研究[J].人工智能与机器人研究,2017,6(3):97-105.DOI:10.12677/airr.2017.63011吴峰华等数量多、欠驱动等特点，其理论研究和实验室测试与实际应用之间的距离还相差很远。本文介绍了仿人机器人同时定位与地图构建(SLAM)、优化设计与仿真、足迹规划与建模、稳定控制与应用、目标识别与追踪等关键技术的发展现状以及未来展望，为仿人机器人的进一步研究提供参考依据。关键词仿人机器人，同时定位与地图构建，优化设计，足迹规划，稳定控制，目标识别Copyright©2017byauth
7、orsandHansPublishersInc.ThisworkislicensedundertheCreativeCommonsAttributionInternationalLicense(CCBY).http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/OpenAccess1.引言仿人机器人是国际上机器人领域研究的长期热点，其发展水平代表了目前机器人学界的尖端技术和探索前沿[1]。目前仿人机器人的总体情况是种类繁多、研究目标各异、大都仅用于研究与宣传。虽然仿人机器人研究团队众多且不乏先进成果，但是研
8、究水平极高且不断推陈出新的关节驱动机器人在应用方面仍主要停留在实验室环境与科技教育领域内。伴随相关技术领域的不断突破，仿人机器人在机械性能、运动能力、环境感知、智能决策等各个方面都取得了长足的进步，但大都处
