机器人自动插件关键技术研究

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1、分类号．６单位代８３：ＴＰ２４２码：１０１研宂生学号：２０１５４１４０４４密级：公开吉林大学硕士学位论文专他举位（）机器人自动插件关键技术研究ＡＲｅｓｅａｒｃｈｏｎｔｈｅＫｅｙＴｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｃＲｏｂｏ－ｔＰｌｕｉｎＣｏｍｏｎｅｎｔｓｇｐ作者姓名：王栋类别：工程硕士领域（方向）：机械工程指导教师：张雷教授企业导师：孙文生髙工培养单位：机械科学与工程学院２０１８年６月？？—————————————————————机器人自动插

2、件关键技术研究—————————————————————AResearchontheKeyTechnologiesofAutomaticRobotPlug-inComponents作者姓名：王栋领域（方向）：机械工程指导教师：张雷教授企业导师：孙文生高级工程师类别：工程硕士答辩日期：2018年6月2日未经本论文作者的书面授权，依法收存和保管本论文书面版本、电子版本的任何单位和个人，均不得对本论文的全部或部分内容进行任何形式的复制、修改、发行、出租、改编等有碍作者著作权的商业性使用（但纯学术性使用不在此限）。否则，应承担侵权的

3、法律责任。吉林大学硕士学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交学位论文，是本人在指导教师的指导下，独立进行研宄工作所取得的成果。除文中己经注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体己经发表或撰写过的作品成果。对本文的研宄做出重要贡献的个人和集体，均己在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。学位论文作者签名日期：２０１８年６月１曰论文题目：机器人自动插件关键技术研究专业：机械工程指导教师：张雷教授摘要进入21世纪以来，电子产业迅猛发展，然而电子产业的发展离不开自动插件机。自动插件

4、机能提高插件效率，降低产品的不良率，减少因人为操作导致的插件不合格等问题，提升企业的竞争力。本文以机器视觉技术以及工业机器人为基础，旨在开发出一套能完成自动插件的机器人插件系统，解决常规插件机不能插入异形元器件以及机床式插件机存在的笨重、占用空间大等难题。本文主要研究内容包括：（1）完成插件机总体设计方案。完成插件系统三维模型设计以及系统工作流程规划，将插件系统细分为不同模块，完成插件机不同模块核心部件的选型以及模块搭建，同时解决模块间通讯问题。（2）完成机器人插件系统标定。机器人插件系统标定包括：机器人标定、摄像机标定、手眼标定。机器人标

5、定和摄像机标定是手眼标定的基础，通过手眼标定解决了由图像坐标到机器人工具坐标之间转换。（3）完成了机器人自动插件控制系统开发。针对印刷电路板存在的位置偏移及选择问题，建立印刷电路板基准点图像处理算法以及印刷电路板工位坐标获取算法，使插件机自动获取工位点的精确坐标。完成插件机控制系统软件开发。（4）设计摄像机标定实验以及手眼系统标定实验，验证图像坐标到机器人基坐标转换误差。设计插件机插件精度实验，验证插件机能否精确插件。实验结果验证了插件机结构设计的合理性，获得的实验数据验证了插件机算法的准确性。关键词：插件机，异形元器件，机器视觉，手眼标定

6、，Eye-in-hand，工业机器人IDissertationTitle:AResearchontheKeyTechnologiesofAutomaticRobotplug-inComponentsSpecialty:MechanicalEngineeringSupervisor:Prof.ZhangleiAbstractSincetwenty-firstCentury,theelectronicindustryhasdevelopedrapidly,andtheelectronicindustryisrapidlydeveloping.H

7、owever,thedevelopmentoftheelectronicindustrycannotbeseparatedfromtheautomaticplug-inmachine.Theautomaticplug-infunctioncanimprovetheefficiencyoftheplug-in,improvethedefectiverateofproducts,reducetheproblemsofunqualifiedplug-inscausedbyhumanoperation,andimprovethecompetitiv

8、enessofenterprises.Thisarticleisbasedonmachinevisiontechnologyandindustrialrobots.Designe