机器人路径规划与其仿真技术在白车身焊装线中的应用

《机器人路径规划与其仿真技术在白车身焊装线中的应用》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、图5．16焊接路径仿真按钮⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯59图5．17机器人六轴状态监控⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯59图5．18SOP模块⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．58图5．19三维布局图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．60图5．20板件及焊枪剖面图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯59图5．21工作量平衡表⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．61图5．22干涉验证模块⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．59图5．23干涉检验结果⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯

2、⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯61图5．24焊点属性设置⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯60图5．25焊枪参数设置⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯62图5．26程序输出界面⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．60图5．27离线程序⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．62表格清单表2．1多层点焊参数选择原则⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯10表2．26自由度机器人连杆参数⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯16表2．3最大反解数与连杆长度的关系⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯18表3．1工

3、序动作时间估算经验值⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯21表3．2各类算法比较表⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯27表4．1群体经验值⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯37表4．2举例空间点坐标信息⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．39表4．3规划焊点坐标信息⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯49IX独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他入已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得金壁王些

4、太堂或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。学位论文作者签名：签字日期：年月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解金g曼王些太堂有关保留、使用学位论文的规定，有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人授权金8曼王些太堂可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。(保密的学位论文在解密后适用本授权书)日学位论文作者签名：签字日期：年月日学位论文作者毕业

5、后去向：工作单位：通讯地址：导师签名：鹚嘭签-7Et期：≯烈9年≯月电话：邮编：致谢两年多的研究生生活即将结束。在毕业论文成稿之际，谨以此文向两年多来关心、支持和帮助过我的所有人表示真诚的谢意。本文是在导师王健强教授的悉心指导下完成的。两年多来，无论是在学习、科研还是在生活上，王老师都给予了我很多的关怀和帮助。为我提供了良好的学习机会和舞台，使我充分了解和学习了机器人技术及白车身焊装线规划、仿真技术，并指导我参与了安徽省重大科技攻关项目等纵向和横向课题多个，使我在学习之余能够积累更多的项目运作经验。学习上，王老师在我培养计划的拟定、研究

6、课题的落实、开题报告的选定以及毕业论文的撰写、定稿等各个环节都给予了悉心细致的教诲和热情关怀。他渊博的学识、开阔的视野、严谨的治学态度和一丝不苟、忘我的敬业精神使我终生受益，并将激励着我在今后的科研道路上继续务实、求真地前进。可以说，我两年多所取得的所有成绩和进步，都包含着恩师的心血。在此谨向王老师致以崇高的敬意和衷心的感谢!我还要特别感谢我的父母和家人多年来对我的学习和生活的支持和鼓励。他们不仅给我物质上的支持，而且给予我精神上的鼓舞，他们是我一生中最宝贵的财富，他们的信心和支持是我奋斗的力量源泉。同时，还要感谢安徽巨一自动化装备有限

7、公司为我提供的实习机会和一切便利，以及各位同事的关心和帮助。在此一并致以诚挚的谢意。在论文的写作过程中，也得到了许多同学的宝贵建议，感谢王桂周、汤东华等一起生活和工作的诸位同学。感谢所有关心、支持、帮助过我的良师益友。最后，向在百忙中抽出时间对本文进行评审并提出宝贵意见的各位专家表示衷心地感谢!作者：刘宝柱2010年4月10日第一章绪论自19世纪末诞生至今100多年时间，汽车工业从无到有，以惊人的速度发展，对社会产生了广泛而深远的影响⋯。汽车制造业已成为一个国家工业化程度的重要标志。图1．．1显示了2004至2008年我国乘用车和商用车

8、的产量以及未来几年的产量预测，反映了汽车作为普通消费品的需求量在不断增加。在汽车发展史中，车身的变化最多。汽车的更新换代在很大程度上取决于车身技术的发展f纠。车身的制造工艺及效率不仅直接影响到整个汽车的制造