机械毕业设计(论文)-弹簧钢板淬火机械手及其液压系统的设计-机械手(含全套图纸).doc.doc

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1、完整说明书CAD图纸由扣扣153893706提供弹簧钢板淬火机械手及其液压系统的设计学生：指导老师：(---)摘要：首先明确弹簧钢板淬火机械手及其液压系统的要求，然后通过给定的技术参数表里的设计参数，确定液压执行元件的载荷力、系统工作压力和液压缸的主要结构尺寸以及机械手的结构设计，制定系统方案，拟定液压系统图，然后进行液压元件的选择，最后对系统性能进行验算。在具体的结构设计中，主要是针对系统中涉及到机械手，液压系统的设计等。关键词：机械手的设计；液压元件；弹簧钢板淬火DesignofSpringS

2、teelQuenchingManipulatorandItsHydraulicPressureSystemStudent:ZengTaoTutor:ChenWen-kai（OrientalScience＆TechnologyCollegeofHunanAgriculturalUniversity,Changsha410128）Abstract:Firstly,istomakeclearabouttherequestofSpringSteelQuenchingManipulatoranditshyd

3、raulicpressuresystem,todefinethefluidgoodpart'sDutchstrength,thedepartmentworkingstrengthaswellasthefluidcylinder'smainconstructionsize,theformulationisaplan,decidesthefluiddepartmentthroughthetechniqueoutsideandinsidefluiddepartmentwhichdecidesthen,t

4、ochoosetheHydraulicelement,finallyistocalculatetheperformanceline.Intheconcreteconstruction,ismainlyaimtoresearchthedesignaboutManipulator,HydraulicPressureSystemandsoonKeywords:designofManipulator;hydraulicelement;steelboardsprings’quenching1前言机器人技术集

5、中了机械工程、电子技术、计算机技术、自动控制理论及人工智能等多学科的最新研究成果，代表了机电一体化的最高成就，是当代科学技术发展最活跃的领域之一。24完整说明书CAD图纸由扣扣153893706提供在传统的制造领域，工业机器人经过诞生、成长、成熟期后，已成为不可缺少的核心自动化设备，目前世界上约有近百万台工业机器人正在各种生产现场工作。在非制造领域，上至太空舱、宇宙飞船、月球探险，下至极限环境作业、医疗手术、日常生活服务，机器人技术的应用已拓展到社会经济发展的诸多领域。科学技术的不断进步，推动着机

6、器人技术不断发展和完善；机器人技术的发展和广泛应用，又促进了人民生活的改善，推动着生产力的提高和整个社会的进步。机器人技术作为当今科学技术发展的前沿学科，将成为未来社会生产和生活不可缺少的一门技术。然本课程设计主要考虑在淬火上的应用。在钢板弹簧热处理过程中，当钢板在淬火机中完成弯曲和淬火后，钢板弹簧被推入到油槽中，然后油机械手抓取并放入贯通式回火炉中进行回火处理。由于工作环境恶劣，劳动强度大，无法由人工进行此项操作，必须由机械手完成此项工作，并保持所需的速度。原机械手控制系统由步进选线器构成，硬件

7、故障多，又不易根据工艺参数的变化改变控制逻辑，从而造成对生产的影响。应用PLC技术对原系统进行改造，使新的控制系统的外围电路简单，易于维修，可靠性和逻辑变更柔性获得很大的提高。机械手主要安装在带燕尾导轨的拖尾上，机械手由以下部分组成：1）前后移动机构。机械手主体安装在带燕尾导轨的拖尾上，通过油缸作前后移动。2）水平回转机构。用双活塞齿条油缸带动回转轴作水平180度回转，在缸头有缓冲装置。3）转腕机构。通过两个安装在机械手座架两侧的直线油缸推动齿条，带动转腕轴上的齿条使手腕仰俯转动，两个油缸靠回转轴

8、达到机械同步。4）夹紧机构。夹紧油缸推动滑块在钳柄斜槽内滑动，使钳手夹紧。为防止温度很高的工件被夹伤，夹紧机构装有减压阀以降低压力。5）伸缩机构。伸缩油缸活塞左右运动，带动夹紧油缸和钳手水平移动，机械手即伸出或收回。6）行走机构。用一台轴向柱塞油马达经齿轮减速后带动主动轮在轨道上移动，同时轴上齿轮还与安装在地面的齿条相吻合，以防工作时轮子打滑而影响定位。在不需要工作时可利用轮子行走至非工作区。油马达通过快慢速度变换和自动阀制动来控制其定位。2技术特点与介绍24完整说明书CAD图纸由