着舰引导仿真转台单自由度控制系统研究

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1、哈尔滨工程大学硕士学位论文摘要本文中的单自由度液压转台是在实验室环境下模拟舰船在水中的摇摆和运动的一种实验设备，可以在实验室完成舰船上舰载飞机灯光导gr系统的性能实验。本文中的转台可以仿真舰船在水面的横摇、纵摇的运动，它对着舰引导系统的相关装置和灯光装置导引仿真系统的开发具有重要的实用价值。本文所研究的液压转台是机、电、液一体化综合产物，其涉及到机构学、运动学、机械学以及控制系统等方面的知识。本文从液压转台的整体来考虑，对液压转台的各个部分进行了研究和探讨，下面是本文的一些主要内容：本文分别介绍了液压转台的机械、油

2、路和电路的组成。其中着重介绍了控制电路部分的SF160一DRV4型伺服放大器参数、原理及制作调试过程；建立了单出杆油缸、电液伺服阀、角度传感器的数学模型，得出系统的传递函数；对系统进行了离散化并利用解析法对系统进行了校正，推导出并仿真了用于校止系统的数字控制器D(z)；本文用可视化编程工具VC*+6．0来对转台控制界面进行了绘制；按照增量式PID控制算法并利用可视化编程工具VC++6．0对转台控制程序进行了编制，分别给出了定点运动和周期运动的完整控制程序；本文对系统进行了联机调试，并对实验数据从液压油的杂质、温度、

3、个体差异、控制信号脉动频率、系统带宽限制等六个角度进行了分析。关键词：灯光导引；仿真转台；伺服放大器；数字控制器；增量式PIDAbstractThisSingleDegreeofFreedom．HydraumaticPlatformisakindofexperimentalequipmemusedinsimulatingthevibrationmovementofthewarshiponthewatersurfaceunderlaboratorycircumstances，inwhichtestsontheopti

4、calguidingsystemforcarrierplanelandingcallbedone．ItCancarryoutrollingandpitchingmovementonthewaterlikearealwarship，SOitshowsimportantusevalueforthedevelopmentoftherelativeequipmentsofopticallandingsystem，andthesimulatedopticalguidingsystemaswell．TheHydramnatic

5、PlmforminmiSpaperisacomprehensiveproductusedbytechnologieslikemachinery,electricity,andhydranmatic，whichalsoinvolvedinmanyfieldsofscientificknowIedge，suchasmechanism，kinematics，mechanicsandcontrolsystem，etc．Thepapermakeastudyofeachpartoftheplatform，andthefollo

6、wingal'ethemainpoints：Thepapergivesanintroductiontothecompositionoftheplatformfromthreeaspectsasinmechanicalcomposition，hydrauliccircuitstructureandcontrolcircuit，amongwhichtheSF一160一DRV4Servoamplifier,ismainlyemphasizedontheparameter,principle，makinganddebugg

7、ing；Mathematicalmodelaresetuponhydrocylinder,electrohydraulicservovalveandangulartransducer,etc；ThecontrolsystemisseparatedandisadjustedinaccordancewithanalysislawthatdeduceadigitaicontrollerD(曲usedinsystemadjustment；Platformcontrolinterfaceisestablishedbyusin

8、gvisualprogrammableaidsVC++6．O；AccordingtotheincrementalmodePIDcontrolalgorithm，thecontrolprogramforplatformiscompiledwiththehelpofVC++6．0．AcompletecontrolprogramforFixed．pointmove