水面稳定平台测控系统技术地研究及实现

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1、硕士论文水面稳定平台测控系统技术研究与实现摘要莱探测系统工作于水面上，受到风、浪、涌、流等因素的影响，产生横摇及纵摇运动，影响到系统的探测精度，在运动影响较大的情况下，探测系统将无法工作。为保证探测系统正常工作，需在水面建立一个稳定平台，隔离横摇和纵摇扰动，从而使平台之上的探测系统保持在一个相对水平的状态，从而能保持系统处于正常工作状态。本文基于稳定平台设计需要，对稳定平台的姿态测量和控制技术进行了研究。首先对稳定平台在国内外的发展概况和相关技术做以概述。其次分析了常见稳定平台的机构特点，设计了并联结构的机电式双轴稳定平台，并建立了稳

2、定平台运动学模型。接着详细介绍了稳定平台测控系统的相关技术背景和软硬件实现方法，系统以TMS320F2812为中控处理器，通过惯性测量的方法对动平台进行姿态测量，利用数字式脉宽调制技术实现．PD算法和电机的S型速度曲线规划对动平台实施反馈控制，采用删C429作为通信总线提高了系统通信可靠性。最后，对测控系统主要功能进行了调试并进行了模拟跟踪实验，结果表明系统的主要技术指标能够满足项目要求，达到了预期目的。关键词：稳定平台，实时稳定控制技术，姿态测量，电机控制，429总线通信AbstractThedete池gsyStemworks0n也

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